作為向打造環(huán)保車輛邁進(jìn)的一步，人們越來越趨向于使用EPS（電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)）。這種系統(tǒng)使用電機(jī)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的液壓轉(zhuǎn)向輔助機(jī)構(gòu)，可減少車輛重量并提高燃油效率。近年來，隨著現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，以及提高車輛行駛安全性、操縱穩(wěn)定性和乘坐舒適性的新要求，針對傳統(tǒng)EPS系統(tǒng)存在轉(zhuǎn)矩脈動較大及助力轉(zhuǎn)矩響應(yīng)滯后等問題，采用PMSM（永磁同步電機(jī)）和FOC（矢量控制）算法逐漸成為趨勢。

為了提供EPS應(yīng)用中所需的精密電機(jī)控制，單片機(jī)（MCU）需要具有高性能CPU、大容量片上內(nèi)存、專用定時器模塊、高速和高精度ADC以及與其他控制單元通信的接口。此外，隨著汽車中使用的電子器件和電機(jī)的不斷改進(jìn)，與轉(zhuǎn)向和制動等工作相關(guān)的底盤系統(tǒng)也必須達(dá)到更嚴(yán)格的安全標(biāo)準(zhǔn)，此類系統(tǒng)需要符合汽車功能安全標(biāo)準(zhǔn)ISO 26262的最高安全等級ASIL-D。瑞薩電子提供了基于高性能RH850G3M CPU內(nèi)核等的優(yōu)化解決方案，以支持更先進(jìn)的EPS系統(tǒng)。

RH850/P1x介紹

RH850/P1x系列是采用全球領(lǐng)先40 nm工藝設(shè)計的汽車32位MCU，具有超低功耗、高性能、高可靠性等特點(diǎn);集成了電機(jī)定時器TSG3/GTM、CAN/CAN-FD、FlexRay、Ethernet、CSIH/SPI、SENT和PSI5等外設(shè)模塊和通信接口；采用鎖步雙核系統(tǒng)（Lockstep），集成錯誤檢查和校正（ECC）功能，具有故障檢測功能和內(nèi)置自檢（BIST）功能，錯誤控制模塊（ECM）允許用戶根據(jù)具體情況管理各功能發(fā)出的錯誤信號輸入，進(jìn)而幫助保持系統(tǒng)安全性和可靠性。達(dá)到車載系統(tǒng)功能安全國際標(biāo)準(zhǔn)ISO 26262的最高安全級別ASIL-D;在防止黑客和病毒攻擊的車載網(wǎng)絡(luò)安全方面，實(shí)現(xiàn)了相當(dāng)于EVITA Medium級別的安全要求。RH850/P1x系列具有完整的工具鏈生態(tài)環(huán)境，支持基于模型設(shè)計和AutoSAR開發(fā)。RH850/P1x系列是最適合EPS系統(tǒng)的主控MCU。

系統(tǒng)設(shè)計

EPS系統(tǒng)如圖1所示，包含以下。

電源管理部分：提供EPS系統(tǒng)所需要的各種電壓，并能實(shí)現(xiàn)自我診斷和保護(hù)，提供對MCU的外部看門狗監(jiān)控、SPI通信等;

傳感器部分：采集電機(jī)的位置和電流等信號，電池電壓等;

通信部分：包括CAN、SENT、SPI等，獲取方向盤扭矩、車速等信息;

MCU控制部分：根據(jù)扭矩信號和車輛的狀態(tài)，控制EPS助力策略;

預(yù)驅(qū)和驅(qū)動部分：電機(jī)驅(qū)動部分，提供自我保護(hù)功能;

PMSM電機(jī)及其他機(jī)械部分。

圖1.EPS系統(tǒng)框圖

硬件設(shè)計

18位增強(qiáng)型電機(jī)控制定時器TSG3：產(chǎn)生帶死區(qū)時間的6路互補(bǔ)PWM信號，用來控制PMSM電機(jī)等;

12位A/D轉(zhuǎn)換器：用來同步測量相電流和電壓等;

TAPA高阻控制：當(dāng)接收到外部緊急關(guān)斷信號，或者A/D采樣值電流或電壓超過極限值時，TAPA控制緊急關(guān)斷TSG3的PWM輸出信號;

ENCA編碼器：ENCA可以檢測增量式編碼器信號，獲得電機(jī)的位置;

TPBA定時器模式緩沖器：模擬產(chǎn)生旋變編碼器的激勵信號。

關(guān)于電機(jī)位置/轉(zhuǎn)速信號的獲取，RH850/P1x支持多種方式：如果使用旋變編碼器來檢測電機(jī)位置，可以使用TPBA產(chǎn)生旋變編碼器的激勵信號，使用A/D采樣返回的Sin和Cos信號，通過軟件計算獲得電機(jī)位置信息;如果使用增量式編碼器時，可以使用ENCA檢測A、B、Z信號，獲得電機(jī)位置信息;如果使用MR磁阻傳感器，可以使用A/D采樣Sin和Cos信號，通過計算獲得電機(jī)位置信息。結(jié)合位置信息和時間長度，即可計算得到電機(jī)轉(zhuǎn)速值。EPS其他部分的硬件設(shè)計，限于篇幅，不在此贅述。

圖2.EPS電機(jī)控制框圖

軟件實(shí)現(xiàn)

由于RH850/P1x內(nèi)部集成了多個電機(jī)控制相關(guān)的硬件模塊，且模塊間可以通過內(nèi)部PIC模塊實(shí)現(xiàn)同步和相互觸發(fā)的功能，為電機(jī)控制的軟件實(shí)現(xiàn)提供了便利，并大大降低了CPU的負(fù)荷。

圖3是EPS電機(jī)軟件控制框圖，RH850/P1x提供了控制電機(jī)的相關(guān)模塊，P1x內(nèi)部高達(dá)160 MHz主頻的CPU，可以輕松實(shí)現(xiàn)PMSM電機(jī)的FOC算法。

RH850/P1x內(nèi)部集成的SENT、CAN等模塊，簡化了硬件設(shè)計，也使軟件獲取方向盤扭矩、車輛車速等變得很便捷;軟件更關(guān)注于EPS的電機(jī)控制策略和算法，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制、阻尼控制、回正控制等，提高穩(wěn)定性和安全性。

圖3.EPS軟件控制框圖

總結(jié)

本文基于瑞薩電子RH850/P1x開發(fā)了一種新型EPS電動助力轉(zhuǎn)向平臺，給出了其系統(tǒng)方案和軟硬件設(shè)計過程，客戶基于該平臺進(jìn)行產(chǎn)品開發(fā)，簡化了EPS系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計，降低了產(chǎn)品成本和縮短開發(fā)周期，可以使用戶將更多的精力集中到EPS算法研究上，在多個車型上得到了應(yīng)用。