第1章? 嵌入式系統基礎知識
1.1? 嵌入式系統的定義和組成
1.1.1? 嵌入式系統的定義
嵌入式系統是一種應用范圍非常廣泛的系統。可以說除了桌面計算機和服務器外所有計算設備都屬于嵌入式系統，例如從便攜式音樂播放器到航天飛機上的實時系統控制都屬于嵌入式系統。
大多數商用的嵌入式系統都設計成專用任務的低成本的產品。大多數的嵌入式系統都具有實時性的要求。有些功能需要非常快的主頻，但其他大多數功能并不需要高速的處理能力。這些系統通過特定的器件和軟件來滿足實時性的要求。
簡單地通過速度和成本來定義嵌入式系統是困難的，但對于大批量的產品而言，成本常常對系統設計起決定作用。通常，一個嵌入式系統的很多部分相對系統主要功能來說需要較低的性能，因此嵌入式系統和通用PC相比，能夠使用一個滿足輔助功能的合適的CPU，從而簡化了系統設計，降低了成本。例如，數字電視的機頂盒需要處理每秒以百萬兆位計的連續數據，但這些數據處理大部分是由定制的硬件來實現的，如解析、管理和編解碼多個頻道的數字影像。
對于大批量生產的嵌入式系統，如便攜式音樂播放器或手機等，降低成本就成為最主要的問題。這些系統通常只具有幾個芯片：一個高度集成的CPU，一個定制的芯片用于控制其他所有的功能，還有一個存儲芯片。在這種設計中，每部分都設計成使用最小的系統功耗。
對于小批量的嵌入式應用，為了降低開發成本，常常使用PC體系結構，通過限制程序的執行時間或用一個實時操作系統來替換原先的操作系統。在這種情況下，可以使用一個或多個高性能的CPU來替換特殊用途的硬件。
嵌入式系統的軟件通常運行在有限的硬件資源上：沒有硬盤、操作系統、鍵盤或屏幕。軟件一般都沒有文件系統，如果有的話，也會采用Flash驅動器。如果有人機交互接口的話，也是一個小鍵盤或液晶顯示器。硬件是計算機的物理部分，和存儲在硬件中的計算機在這軟件程序和數據區分開來。
嵌入到機械中的嵌入式系統需要長期無故障連續運行，因此它的軟件需要比PC中的軟件更加仔細地開發和更加嚴格地測試。
那么，到底什么是嵌入式系統呢？
根據IEEE（國際電氣和電子工程師協會）的定義，嵌入式系統是“控制、監視或者輔助設備、機器和車間運行的裝置”（原文為devices used to control，monitor，or assist the operation of equipment，machinery or plants）。這主要是從應用上加以定義的，從中可以看出嵌入式系統是軟件和硬件的綜合體，還可以涵蓋機械等附屬裝置。
目前國內一個普遍被認同的定義是：以應用為中心、以計算機技術為基礎，軟件硬件可裁剪，適應應用系統對功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要求的專用計算機系統。
可以這樣認為，嵌入式系統是一種專用的計算機系統，作為裝置或設備的一部分。通常，嵌入式系統是一個控制程序存儲在ROM中的嵌入式處理器控制板。事實上，所有帶有數字接口的設備，如手表、微波爐、錄像機、汽車等，都使用嵌入式系統，有些嵌入式系統還包含操作系統，但大多數嵌入式系統都是由單個程序實現整個控制邏輯。

1.1.2? 嵌入式系統發展概述
1、嵌入式系統的發展歷史
世界上第一個應用的嵌入式系統可以追溯到20世紀60年代中期的阿波羅導航計算機AGC（Apollo Guidance Computer）系統，用來完成阿波羅飛船的導航控制。當時隨著微電子技術的發展，嵌入式計算機才逐步興起。從單片機的出現到今天各種嵌入式微處理器、微控制器的廣泛應用，嵌入式系統少說也有了30多年的歷史。縱觀嵌入式系統的發展歷程，大致經歷了以下4個階段。
（1）無操作系統階段
嵌入式系統最初的應用是基于單片機的，大多以可編程控制器的形式出現，具有監測、伺服和設備指示等功能，通常應用于各類工業控制和飛機、導彈等武器裝備中，一般沒有操作系統的支持，只能通過匯編語言對系統進行直接控制，運行結束后再清除內存。這些裝置雖然已經初步具備了嵌入式的應用特點，但僅僅只是使用8位的CPU芯片來執行一些單線程的程序，因此嚴格地說還談不上“系統”的概念。
這一階段嵌入式系統的主要特點是：系統結構和功能相對單一，處理效率較低，存儲容量較小，幾乎沒有用戶接口。由于這種嵌入式系統使用簡便、價格低廉，因而曾經在工業控制領域中得到了非常廣泛的應用，但卻無法滿足現今對執行效率和存儲容量都有較高要求的信息家電等的需要。
（2）簡單操作系統階段?
20世紀80年代，隨著微電子工藝水平的提高，集成電路（Integrated Circuit，IC）制造商開始把嵌入式應用中所需要的微處理器、I/O接口、串行接口及RAM、ROM等部件集成到一片VLSI中，制造出面向I/O設計的微控制器，并一舉成為嵌入式系統領域中異軍突起的新秀。與此同時，嵌入式系統的程序員也開始基于一些簡單的“操作系統”開發嵌入式應用軟件，大大縮短了開發周期、提高了開發效率。
這一階段嵌入式系統的主要特點是：出現了大量具有高可靠性、低功耗的嵌入式CPU（如Power PC等），各種簡單的嵌入式操作系統開始出現并得到迅速發展。此時的嵌入式操作系統雖然還比較簡單，但已經初步具有了一定的兼容性和擴展性，內核精巧且效率高，主要用來控制系統負載及監控應用程序的運行。
（3）實時操作系統階段
20世紀90年代，在分布控制、柔性制造、數字化通信和信息家電等巨大需求的牽引下，嵌入式系統進一步飛速發展，而面向實時信號處理算法的數字信號處理器（Digital Signal Processor，DSP）產品則向著高速度、高精度、低功耗的方向發展。隨著硬件實時性要求的提高，嵌入式系統的軟件規模也不斷擴大，逐漸形成了實時多任務操作系統（Real-time Operation System，RTOS），并開始成為嵌入式系統的主流。
這一階段嵌入式系統的主要特點是：操作系統的實時性得到了很大改善，已經能夠運行在各種不同類型的微處理器上，具有高度的模塊化和擴展性。此時的嵌入式操作系統已經具備了文件和目錄管理、設備管理、多任務、網絡、圖形用戶界面（Graphic User Interface，GUI）等功能，并提供了大量的應用程序接口（Application Programming Interface，API），從而使應用軟件的開發變得更加簡單。
（4）面向Internet階段
21世紀是網絡時代，隨著Internet的進一步發展，以及Internet技術與信息家電、工業控制技術等的結合日益緊密，嵌入式設備與Internet的結合是嵌入式系統未來的發展趨勢。

2、嵌入式系統的發展趨勢
信息時代和數字時代的到來，為嵌入式系統的發展帶來了巨大的機遇，同時也向嵌入式系統廠商提出了新的挑戰。目前，嵌入式技術與Internet技術的結合正在推動著嵌入式系統的飛速發展，嵌入式系統的研究和應用產生了如下新的顯著變化。
? 新的微處理器層出不窮，嵌入式操作系統自身結構的設計更加便于移植，能夠在短時間內支持更多的微處理器。?
? 嵌入式系統的開發成了一項系統工程，開發廠商不僅要提供嵌入式軟硬件系統本身，同時還要提供強大的硬件開發工具和軟件支持包。?
? 通用計算機上使用的新技術、新觀念開始逐步移植到嵌入式系統中，嵌入式軟件平臺得到進一步完善。
?? 各類嵌入式Linux操作系統迅速發展，由于具有源代碼開放、系統內核小、執行效率高、網絡結構完整等特點，很適合信息家電等嵌入式系統的需要，目前已經形成了能與Windows CE、Palm OS等嵌入式操作系統進行有力競爭的局面。?
? 網絡化、信息化的要求隨著Internet技術的成熟和帶寬的提高而日益突出，以往功能單一的設備（如電話、手機、冰箱、微波爐等）功能不再單一，結構變得更加復雜，網絡互聯成為必然趨勢。
? 精簡系統內核，優化關鍵算法，降低功耗和軟硬件成本。?
? 提供更加友好的多媒體人機交互界面。?

3、知識產權核
IC產業是一個自20世紀80年代特別是90年代后飛速發展的產業。從90年代中期開始，由于基于專用集成電路的板級系統設計已經不能滿足系統產品的可靠性等要求，出現了片上系統（System On Chip，SOC）的概念，并成為現代集成電路設計的發展方向。SOC是指在單芯片上集成數字信號處理器、微控制器、存儲器、數據轉換器、接口電路等電路模塊，可以直接實現信號采集、轉換、存儲、處理等功能，其中知識產權核（Intellectual Property Core，IP Core）設計是SOC設計的基礎。
IP 核是指具有知識產權的、功能具體、接口規范、可在多個集成電路設計中重復使用的功能模塊，是實現系統芯片（SOC）的基本構件。IP核在功能設計上考慮了可重用性，驗證方法也非常明確。IP核模塊有行為（Behavior）、結構（Structure）和物理（Physical）3級不同程度的設計，對應描述功能行為的不同分為三類，即軟核（Soft IP Core）、完成結構描述的固核（Firm IP Core）和基于物理描述并經過工藝驗證的硬核（Hard IP Core）。
? IP軟核（Soft IP Core）：通常是用硬件描述語言（hardware Description Language，HDL）文本形式提交給用戶，它經過RTL級設計優化和功能驗證，但其中不含有任何具體的物理信息。據此，用戶可以綜合出正確的門電路級設計網表，并可以進行后續的結構設計，具有很大的靈活性，借助于EDA綜合工具可以很容易地與其他外部邏輯電路合成一體，根據各種不同半導體工藝，設計成具有不同性能的器件。其主要缺點是缺乏對時序、面積和功耗的預見性。而且IP軟核以源代碼的形式提供的，IP知識產權不易保護
? IP硬核（Hard IP Core）是基于半導體工藝的物理設計，已有固定的拓撲布局和具體工藝，并已經過工藝驗證，具有可保證的性能。其提供給用戶的形式是電路物理結構掩模版圖和全套工藝文件。由于無需提供寄存器轉移級（Register transfer level，RTL）文件，因而更易于實現IP保護。其缺點是靈活性和可移植性差。
? IP固核（Firm IP Core）的設計程度則是介于軟核和硬核之間，除了完成軟核所的設計外，還完成了門級電路綜合和時序仿真等設計環節。一般以門級電路網表的形式提供給用戶。
IC設計中采用IP復用可以縮短產品的開發周期，提高產品的可靠性。全球IP核市場目前處于快速成長的階段，1999年到2004年的增長率高達43%。2001年全球IP核市場規模達8.9億美元，較2000年的7.1億美元增長了25%。在十大IP供應商排行中，ARM、Rambus和MIPS居前3位。
為了保護IP核的開發者與使用者，同時建立良好的IP核技術基礎，全球各界已籌備了許多策略聯盟，如EDA聯盟、RAPID聯盟、VCX聯盟與VSIA 聯盟等，來積極推動IP核的開發、應用及推廣。其中EDA聯盟主要由提供集成電路自動化設計軟件的公司所組成，主要工作是要提升集成電路設計產業對EDA軟件功能的認知與肯定，同時建立EDA公司與集成電路設計公司溝通交流渠道與解決集成電路產業所面臨的問題，所以EDA聯盟主要是以如何提供更好的EDA軟件工具為主，也處理一部分IP核使用標準的問題。而VSIA聯盟主要是針對IP核可復用性進行規范，希望建立一個共性標準，以方便實現將不同公司的IP核整合于一個SOC芯片中。VSIA聯盟針對IP核的定義、開發、授權及測試等建立了一個公開的共性規范。

1.1.3? 嵌入式系統的組成
嵌入式系統是一種應用范圍非常廣泛的系統。可以說除了一般用途的計算機外的所有計算機都屬于嵌入式系統，例如從便攜式音樂播放器到航天飛機上的實時系統控制都屬于嵌入式系統。
大多數商用的嵌入式系統都設計成專用任務的低成本的產品。大多數的嵌入式系統都具有實時性的要求。有些功能需要非常快的主頻，但其他大多數功能并不需要高速的處理能力。這些系統通過特定的器件和軟件來滿足實時性的要求。
簡單地通過速度和成本來定義嵌入式系統是困難的，但對于大批量的產品而言，成本常常對系統設計起決定作用。通常，一個嵌入式系統的很多部分相對于系統主要功能來說需要較低的性能，因此嵌入式系統和通用PC相比，能夠使用一個可滿足輔助功能的合適的CPU，從而簡化了系統設計，降低了成本。例如，數字電視的機頂盒需要處理每秒以百萬兆位計的連續數據，但這些數據處理大部分是由定制的硬件來實現的，如解析、管理和編解碼多個頻道的數字影像。
對于大批量生產的嵌入式系統，如便攜式音樂播放器或手機等，降低成本就成為最主要的問題。這些系統通常只具有幾個芯片：一個高度集成的CPU，一個定制的芯片用于控制其他所有的功能，還有一個存儲芯片。在這種設計中，每部分都設計成使用最小的系統功耗。
對于小批量的嵌入式應用，為了降低開發成本，常常使用PC體系結構，通過限制程序的執行時間或用一個實時操作系統來替換原先的操作系統。在這種情況下，可以使用一個或多個高性能的CPU來替換特殊用途的硬件。
嵌入式系統的軟件通常運行在有限的硬件資源上：沒有硬盤、操作系統、鍵盤或屏幕。軟件一般都沒有文件系統，如果有，也會采用Flash驅動器。如果有人機交互接口，也是一個小鍵盤或液晶顯示器。硬件是計算機的物理部分，和存儲在硬件中的計算機軟件程序及數據區分開來。
嵌入到機械中的嵌入式系統需要長期無故障連續運行，因此它的軟件需要比PC中的軟件更加仔細的開發和更加嚴格的測試。?
那么，到底什么是嵌入式系統呢？
1、嵌入式系統的定義
根據IEEE（國際電氣和電子工程師協會）的定義，嵌入式系統是“控制、監視或者輔助設備、機器和車間運行的裝置”。這主要是從應用上加以定義的，從中可以看出嵌入式系統是軟件和硬件的綜合體，還可以涵蓋機械等附屬裝置。
目前國內一個普遍被認同的定義是：以應用為中心、以計算機技術為基礎，軟件硬件可裁剪，適應應用系統對功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要求的專用計算機系統。
可以這樣認為，嵌入式系統是一種專用的計算機系統，作為裝置或設備的一部分。通常，嵌入式系統是一個控制程序存儲在ROM中的嵌入式處理器控制板。事實上，所有帶有數字接口的設備，如手表、微波爐、錄像機、汽車等，都使用嵌入式系統，有些嵌入式系統還包含操作系統，但大多數嵌入式系統都是由單個程序實現整個控制邏輯。
2、嵌入式系統的組成
一個嵌入式系統裝置一般都由嵌入式計算機系統和執行裝置組成，如圖1-1所示，嵌入式計算機系統是整個嵌入式系統的核心，由硬件層、中間層、系統軟件層和應用軟件層組成。執行裝置也稱為被控對象，它可以接受嵌入式計算機系統發出的控制命令，執行所規定的操作或任務。執行裝置可以很簡單，如手機上的一個微小型的電機，當手機處于震動接收狀態時打開；也可以很復雜，如SONY智能機器狗，上面集成了多個微小型控制電機和多種傳感器，從而可以執行各種復雜的動作和感受各種狀態信息。
下面對嵌入式計算機系統的組成進行介紹。
1）硬件層
硬件層中包含嵌入式微處理器、存儲器（SDRAM、ROM、Flash等）、通用設備接口和I/O接口（A/D、D/A、I/O等）。在一片嵌入式處理器基礎上添加電源電路、時鐘電路和存儲器電路，就構成了一個嵌入式核心控制模塊。其中操作系統和應用程序都可以固化在ROM中。

（1）嵌入式微處理器
嵌入式系統硬件層的核心是嵌入式微處理器，嵌入式微處理器與通用CPU最大的不同在于嵌入式微處理器大多工作在為特定用戶群所專門設計的系統中，它將通用CPU中許多由板卡完成的任務集成到芯片內部，從而有利于嵌入式系統在設計時趨于小型化，同時還具有很高的效率和可靠性。
嵌入式微處理器的體系結構可以采用馮·諾依曼體系結構或哈佛體系結構；指令系統可以選用精簡指令系統（Reduced Instruction Set Computer，RISC）和復雜指令集系統CISC（Complex Instruction Set Computer，CISC）。CISC計算機具有大量的指令和尋址方式，但大多數程序只使用少量的指令就能夠運行；RISC計算機在通道中只包含最有用的指令，確保數據通道快速執行每一條指令，從而提高了執行效率并使CPU硬件結構設計變得更為簡單。
嵌入式微處理器有各種不同的體系，即使在同一體系中也可能具有不同的時鐘頻率和數據總線寬度，或集成了不同的外設和接口。據不完全統計，目前全世界嵌入式微處理器已經超過1000多種，體系結構有30多個系列，其中主流的體系有ARM、MIPS、PowerPC、X86和SH等。但與全球PC市場不同的是，沒有一種嵌入式微處理器可以主導市場，僅以32位的產品而言，就有100種以上的嵌入式微處理器。嵌入式微處理器的選擇是根據具體的應用而決定的。
（2）存儲器
嵌入式系統需要存儲器來存放和執行代碼。嵌入式系統的存儲器包含Cache、主存和輔助存儲器，其存儲結構如圖1-2所示。

?① Cache
Cache是一種容量小、速度快的存儲器陣列，它位于主存和嵌入式微處理器內核之間，存放的是最近一段時間微處理器使用最多的程序代碼和數據。在需要進行數據讀取操作時，微處理器盡可能的從Cache中讀取數據，而不是從主存中讀取，這樣就大大改善了系統的性能，提高了微處理器和主存之間的數據傳輸速率。Cache的主要目標就是：減小存儲器（如主存和輔助存儲器）給微處理器內核造成的存儲器訪問瓶頸，使處理速度更快，實時性更強.
在嵌入式系統中Cache全部集成在嵌入式微處理器內，可分為數據Cache、指令Cache或混合Cache，Cache的大小依不同處理器而定。一般中高檔的嵌入式微處理器才會把Cache集成進去。
② 主存
主存是嵌入式微處理器能直接訪問的寄存器，用來存放系統和用戶的程序及數據。它可以位于微處理器的內部或外部，其容量為256KB～1GB，根據具體的應用而定，一般片內存儲器容量小，速度快，片外存儲器容量大。
?常用作主存的存儲器有：
? ROM類? NOR Flash、EPROM和PROM等。
? RAM類? SRAM、DRAM和SDRAM等。
其中NOR Flash憑借其可擦寫次數多、存儲速度快、存儲容量大、價格便宜等優點，在嵌入式領域內得到了廣泛應用。
?③ 輔助存儲器
輔助存儲器用來存放大數據量的程序代碼或信息，它的容量大，但讀取速度與主存相比就慢得多，用來長期保存用戶的信息。
嵌入式系統中常用的外存有：硬盤、NAND Flash、CF卡、MMC 和SD卡等。
（3）通用設備接口和I/O接口
嵌入式系統和外界交互需要一定形式的通用設備接口，如A/D、D/A、I/O等，外設通過和片外其他設備的或傳感器的連接來實現微處理器的輸入/輸出功能。每個外設通常都只有單一的功能，它可以在芯片外也可以內置在芯片中。外設的種類很多，可從一個簡單的串行通信設備到非常復雜的802.11無線設備。
目前嵌入式系統中常用的通用設備接口有A/D（模/數轉換接口）、D/A（數/模轉換接口），I/O接口有RS-232接口（串行通信接口）、Ethernet（以太網接口）、USB（通用串行總線接口）、音頻接口、VGA視頻輸出接口、I2C（現場總線）、SPI（串行外圍設備接口）和IrDA（紅外線接口）等。
?2）中間層 硬件層和軟件層之間為中間層，也稱為硬件抽象層（Hardware Abstract Layer，HAL）或板級支持包（Board Support Package，BSP），它將系統上層軟件與底層硬件分離開來，使系統的底層驅動程序與硬件無關，上層軟件開發人員無需關心底層硬件的具體情況，根據BSP層提供的接口即可進行開發。該層一般包含相關底層硬件的初始化、數據的輸入/輸出操作和硬件設備的配置等功能。BSP具有以下兩個特點。
? 硬件相關性：因為嵌入式實時系統的硬件環境具有應用相關性，而作為上層軟件與硬件平臺之間的接口，BSP需要為操作系統提供操作和控制具體硬件的方法。
? 操作系統相關性：不同的操作系統具有各自的軟件層次結構，因此，不同的操作系統具有特定的硬件接口形式。
在實現上，BSP是一個介于操作系統和底層硬件之間的軟件層次，包括了系統中大部分與硬件聯系緊密的軟件模塊。設計一個完整的BSP需要完成兩部分工作：嵌入式系統的硬件初始化以及BSP功能，設計硬件相關的設備驅動。
（1）嵌入式系統硬件初始化
系統初始化過程可以分為3個主要環節，按照自底向上、從硬件到軟件的次序依次為：片級初始化、板級初始化和系統級初始化。
? 片級初始化
完成嵌入式微處理器的初始化，包括設置嵌入式微處理器的核心寄存器和控制寄存器、嵌入式微處理器核心工作模式和嵌入式微處理器的局部總線模式等。片級初始化把嵌入式微處理器從上電時的默認狀態逐步設置成系統所要求的工作狀態。這是一個純硬件的初始化過程。
? 板級初始化
完成嵌入式微處理器以外的其他硬件設備的初始化。另外，還需設置某些軟件的數據結構和參數，為隨后的系統級初始化和應用程序的運行建立硬件和軟件環境。這是一個同時包含軟硬件兩部分在內的初始化過程。
? 系統級初始化
該初始化過程以軟件初始化為主，主要進行操作系統的初始化。BSP將對嵌入式微處理器的控制權轉交給嵌入式操作系統，由操作系統完成余下的初始化操作，包含加載和初始化與硬件無關的設備驅動程序，建立系統內存區，加載并初始化其他系統軟件模塊，如網絡系統、文件系統等。最后，操作系統創建應用程序環境，并將控制權交給應用程序的入口。
（2）硬件相關的設備驅動程序
BSP的另一個主要功能是硬件相關的設備驅動。硬件相關的設備驅動程序的初始化通常是一個從高到低的過程。盡管BSP中包含硬件相關的設備驅動程序，但是這些設備驅動程序通常不直接由BSP使用，而是在系統初始化過程中由BSP將他們與操作系統中通用的設備驅動程序關聯起來，并在隨后的應用中由通用的設備驅動程序調用，實現對硬件設備的操作。與硬件相關的驅動程序是BSP設計與開發中另一個非常關鍵的環節。
3）系統軟件層
系統軟件層由實時多任務操作系統（Real-time Operation System，RTOS）、文件系統、圖形用戶接口（Graphic User Interface，GUI）、網絡系統及通用組件模塊組成。RTOS是嵌入式應用軟件的基礎和開發平臺。
（1）嵌入式操作系統
嵌入式操作系統（Embedded Operating System，EOS）是一種用途廣泛的系統軟件，過去它主要應用于工業控制和國防系統領域。EOS負責嵌入系統的全部軟、硬件資源的分配、任務調度，控制、協調并發活動。它必須體現其所在系統的特征，能夠通過裝卸某些模塊來達到系統所要求的功能。目前，已推出一些應用比較成功的EOS產品系列。隨著 Internet技術的發展、信息家電的普及應用及EOS的微型化和專業化，EOS開始從單一的弱功能向高專業化的強功能方向發展。嵌入式操作系統在系統實時高效性、硬件的相關依賴性、軟件固化以及應用的專用性等方面具有較為突出的特點。EOS是相對于一般操作系統而言的，它除具備了一般操作系統最基本的功能，如任務調度、同步機制、中斷處理、文件處理等外，還有以下特點：
? 可裁減性。支持開放性和可伸縮性的體系結構。
? 強實時性。EOS實時性一般較強，可用于各種設備控制中。
? 統一的接口。提供設備統一的驅動接口。
? 操作方便、簡單、提供友好的圖形GUI和圖形界面，追求易學易用。
? 提供強大的網絡功能，支持TCP/IP協議及其他協議，提供TCP/UDP/IP/PPP協議支持及統一的MAC訪問層接口，為各種移動計算設備預留接口。
? 強穩定性，弱交互性。嵌入式系統一旦開始運行就不需要用戶過多的干預，這就要負責系統管理的EOS具有較強的穩定性。嵌入式操作系統的用戶接口一般不提供操作命令，它通過系統的調用命令向用戶程序提供服務。
? 固化代碼。在嵌入式系統中，嵌入式操作系統和應用軟件被固化在嵌入式系統計 。