其實試驗方法整定PID參數(shù)使用的依然是Ziegler-Nichols整定法則，不過這次使用的是第二法則，而且做完以后要按照我接下來給的步驟微調(diào)

　　鑒于該整定法則在阿莫上沒有人提過（至少我沒有找到），這里先貼上完整的Ziegler-Nichols整定第二法則：

　　首先，該法則使用Ti Td的參數(shù)形式（現(xiàn)在更理解為什么要用Ti Td參數(shù)格式了吧？）先僅使用Kp進行控制（取Ti為無窮大，比如32767，取Td為0，等價于Ki=0 Kd=0）從0開始慢慢增大Kp直到第一次出現(xiàn)臨界穩(wěn)定的情況記錄下當前的Kp值計作Kc……

　　這里暫停一下，注意這里的臨界穩(wěn)定的含義，調(diào)參時請用一根圓桿子橫穿四軸的重心，這個時候四軸會在桿子上等幅擺動，這個時候可不是臨界穩(wěn)定啊！四軸風扇油門推到很大的時候氣流是會給一定旋轉(zhuǎn)的阻力的，如果你Kp調(diào)到?jīng)]過5它就等幅震蕩了那絕對是不對的，要把油門推到飛機平時剛好起飛的位置（既桿子與飛機接觸面基本不受力）。另外就是等幅震蕩并不是說你把它放在那兒它慢慢岳震越大了，而是你給個階躍響應(yīng)它按照那個幅度等幅震蕩，比如你用手輕輕撥了一下，它就在那個范圍等幅震蕩了。這個點很精確，多一小點就發(fā)散，少一小點就能慢慢停下來，比如我的四軸測完是11.6

　　…………繼續(xù)，則這時你需要測量它震蕩一個周期的時間（單位為s）計做Pc，那我們就可以得到用Ziegler-Nichols整定第二法則得到的PID參數(shù)：

　　Kp = 0.6Kc

　　Ti = 0.5Pc

　　Td = 0.125Pc

　　我們看下這個參數(shù)的階躍響應(yīng)和開環(huán)零極點：

　　你會發(fā)現(xiàn)它只有一個零點，其實這并不是一個零點，而是兩個零點重合了，但是你把這個參數(shù)燒到四軸上以后出現(xiàn)的情況和我前面的極點配置方法得到的情況非常相像，因為它的微分系數(shù)太小了，抵抗擾動的能力很弱，這里要說明為什么他要用一個重合的零點，大家在做控制的時候很少遇到這種震蕩特性很強的系統(tǒng)，大家遇到的基本都是一階的系統(tǒng)（階躍函數(shù)表現(xiàn)為單調(diào)增到達穩(wěn)態(tài)），這時候用這種無虛部的零點可以讓超調(diào)量最小。

　　那么，也許有很多人跟我一樣，剛開始調(diào)PID的時候兩次調(diào)到這里，一次是應(yīng)為震蕩點沒選對，Kc小了太多導(dǎo)致控制完全不起作用于是放棄了。第二次調(diào)對了Kc但是發(fā)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)效果很差，在Ki Kd的參數(shù)下折騰了好久越調(diào)越爛最終把這個方法放棄了。我估計到現(xiàn)在壇子里沒見到這個整定方法很有可能就是這個原因吧。

　　那么好了，我這里要告訴你到了這一步該怎么繼續(xù)調(diào)，不要動Kp和Ti，增大Td直到你覺得快速用手轉(zhuǎn)動你的四軸的時候有了足夠的阻力（注意是快速轉(zhuǎn)動的過程中，而不是你壓著它不動的時候的阻力），這時候你的四軸應(yīng)該就已經(jīng)調(diào)好了，想進一步微調(diào)就是你自己的事情了，讓我們來看下這個時候系統(tǒng)是什么樣子的，我們僅給這時的Td參數(shù)加上0.5（取個比較整的數(shù)而已，要是取1就更明顯了）

　　有沒有發(fā)現(xiàn)和我前面得到的參數(shù)非常接近？看著這個圖，結(jié)合前面我提到的內(nèi)容，又有什么感悟呢？

　　維基百科上有個詞條《齊格勒－尼科爾斯方法》，里面用的是Ki Kd的參數(shù)形式，需要用我前面提到的Ki Kd和Ti Td的轉(zhuǎn)換關(guān)系轉(zhuǎn)換一下。