在化工、冶金、機械、熱工和輕工等工業過程控制系統中，PID（比例P、積分1、微分D）控制器是最常見的一種控制調節器。在工業過程控制中，90%以上的控制回路具有PID結構，PID 調節的最終目標是使系統達到穩定狀態，使最大動態偏差盡可能小、調節時間最短、調節過程系統輸出的誤差積分值最小等等。

　　pd控制器的參數整定

　　在實際的應用中，最多的是通過湊試法來確定PID 的參數，增大比例系數P，將加快系統的響應，在有靜差的情況下有利于減小靜差，但是過大的比例系數會使系統有較大的超調，并產生振蕩，使穩定性變壞。增大積分時間有利于減小超調，減小振蕩，使系統的穩定性增加，但是系統靜差消除時間變長。增大微分時間有利于加快系統的響應速度，使系統超調量小，穩定性增加，但系統對擾動的抑制能力減弱。在湊試時，可參考以上參數對系統控制過程的影響趨勢，對參數調整實行先比例、后積分，再微分的整定步驟。

　　首先整定比例部分。將比例參數由小變大，并觀察相應的系統響應，直至得到反應快、超調小的響應曲線。如果系統沒有靜差或靜差已經小到允許范圍內，并且對響應曲線已經滿意，則只需要比例調節可。如果在比例調節的基礎上系統的靜差不能滿足設計要求，則必須加人積分環節。在整定時先將積分時間設定到一個比較大的值，然后將已經調節好的比例系數略為縮小（一般縮小為原值的0.8），然后減小積分時間，使得系統在保持良好動態性能的情況下，靜差得到消除。在此過程中，可根據系統的響應曲線的好壞反復改變比例系數和積分時間，以期得到滿意的控制過程和整定參數。如果在上述調整過程中對系統的動態過程反復調整還不能得到滿意的結果，則可以加入微分環節。首先把微分時間設置為0，在上述基礎上逐漸增加微分時間，同時相應的改變比例系數和積分時間，逐步湊試，直至得到滿意的調節效果。

　　根據多年的施工經驗，針對不同的控制對象可以設定初始調整參數，見表1;再不斷改變參數的大小，同時觀察輸出的變化趨勢，直到輸出達到- 一個相對穩定的狀態為止。通常塔或加熱器的溫度控制在參數調整時要比簡單的流量控制復雜的多。對于溫度或壓力控制器而言，當其量程范圍不同時，其增益的初始值也不同。例如對于同一一個控制過程和同一種規格的控制閥，溫度量程為0~1000C的增益應為溫度量程為0~100C的10倍。，這一點同樣適用于壓力控制器。

　　普通回路的規則

　　1、流量回路

　　在工業過程控制的PID回路中，大約一半是流量回路。在流量回路的控制器整定時，一般先將I設為0.1min，再將增益設為0.33，根據輸出的變化趨勢，不斷調整增益的大小，有時可能由于現場儀表的質量不好，使輸出無法穩定，那么將增益設為0.1，邊觀察邊調整，直到輸出達到一個相對穩定的狀態為止。對于現場閥已安裝閥門定位器的回路的增益是未安裝遠程位置調節器的回路的增益的2到3倍。流量回路的PID 控制器不能用微分調節。當閥或其他最終控制元件處于全開或全關的狀態時，控制器無法起到正常的調節作用。

　　2、液位回路

　　在PID 回路中，除了流量最為普遍的便是液位。在液位回路的PID調節過程中應注意的是積分時間不能設的太小。如果將積分時間設的太小，回路將會以10~15 min 的時間進行循環，循環的周期大小與積分時間成反比例關系。大約80%到90%的液位回路將積分時間設為10min，回路都會達到一個相對穩定的狀態。在液位的PID控制中，不能用積分控制。只有在某些極其特殊的情況下才會用到積分控制，比如：在液位控制閥具有大滯后的情況下，才用積分對其進行補償控制，以消除由于干擾而使閥位發生的抖動。

　　3、壓力回路

　　氣體壓力的控制回路的PID 參數的調整與液位回路類似。液體壓力的控制回路的PID 參數的調整與流量回路類似。

　復雜控制回路的規則

　　對與復雜控制回路有兩種方式對參數進行調整。第一種是先設一個安全的增益值，再將積分時間設為5~10min之間的某一個數值，微分不用設。當測量值接近設定值時將控制器的控制方式由手動變為自動。如果控制變量發生周期性的循環，每個周期的波峰值到波峰值的時間就是該控制回路的控制周期。

　　如果下一個周期的波峰值比前一個周期的波峰值遠離設定值，這時需要將增益減少到原值的二分之一到三分之一，直到周期停止擴張。如果積分時間小于周期的一半，容易引起循環，此時需增大積分時間。周期隨著積分時間的增大而變小。當周期達到積分時間的2倍時，循環將被抑制，此時回路便達到穩定狀態。，觀察一段時間以確保該回路真正的達到穩定狀態。

　　結束語

　　在PID 參數整定的過程中，由于參數的整定不合適，就會不穩定，或過分的穩定，在有外擾的情況下，偏差產生到復歸需要很長的時間，這也是不允許的。進行控制的目的有：沒有靜差，穩定，響應快，動作均勻，要想充分滿足這些條件，就必須對控制系統進行調整。可是在實際情況下，要同時滿足這些條件非常困難，只有依其過程特性，把最重要的條件作為目標，對制系統進行調節在實際中由于工況的不同，回路在參數調節的時候，要具體情況具體對待，在實際的調節過程中要靈活運用PID 參數，以達到最優的控制效果。