舵機工作原理

　　舵機的伺服系統由可變寬度的脈沖來進行控制，控制線是用來傳送脈沖的。脈沖的參數有最小值，最大值，和頻率。一般而言，舵機的基準信號都是周期為20ms，寬度為1.5ms。這個基準信號定義的位置為中間位置。舵機有最大轉動角度，中間位置的定義就是從這個位置到最大角度與最小角度的量完全一樣。最重要的一點是，不同舵機的最大轉動角度可能不相同，但是其中間位置的脈沖寬度是一定的，那就是1.5ms。如下圖：

　　角度是由來自控制線的持續的脈沖所產生。這種控制方法叫做脈沖調制。脈沖的長短決定舵機轉動多大角度。例如：1.5毫秒脈沖會到轉動到中間位置（對于180°舵機來說，就是90°位置）。當控制系統發出指令，讓舵機移動到某一位置，并讓他保持這個角度，這時外力的影響不會讓他角度產生變化，但是這個是由上限的，上限就是他的最大扭力。除非控制系統不停的發出脈沖穩定舵機的角度，舵機的角度不會一直不變。

　　當舵機接收到一個小于1.5ms的脈沖，輸出軸會以中間位置為標準，逆時針旋轉一定角度。接收到的脈沖大于1.5ms情況相反。不同品牌，甚至同一品牌的不同舵機，都會有不同的最大值和最小值。一般而言，最小脈沖為1ms，最大脈沖為2ms。如下圖：

　　舵機的控制方法

　　舵機一般用單片機或者數字電路控制。舵機工作主要跟控制線的高電平持續時間有關系，一般按0.5ms（毫秒）劃分，如果持續時間為0.5ms，1ms，1.5ms，2ms，2.5ms時，舵機會轉過不同的角度。

　　舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是為：脈沖 設置為 0.5ms旋轉角度為0度；脈沖 設置為 1.0ms旋轉角度為45度；脈沖 設置為 1.5ms旋轉角度為90度；脈沖 設置為 2.0ms旋轉角度為135度；脈沖 設置為 2.5ms旋轉角度為180度。

　　舵機的速度控制

　　對于180度舵機：

　　舵機的轉動速度取決于起始角度和目標角度的差，差別越大轉得越快，當接近時就放慢角度。所以沒有專門的函數控制轉速。但在大角度轉動時，你可以用程序把它設成幾個小角度遞進，這樣可以放慢速度。也通過delay進行慢速，但快速的話只有加高電壓了 。

　　對于360度舵機：

　　write（）或者writeMicroseconds（）的參數決定舵機的速度，但也可以通過delay（）或者delayMicroseconds（）來減速。