FreeRTOS是一個(gè)為嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)的開源實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。它提供了一個(gè)多任務(wù)內(nèi)核和一系列組件功能，適合在資源受限的設(shè)備上管理實(shí)時(shí)任務(wù)和應(yīng)用程序。

1、內(nèi)核：

- FreeRTOS 的核心組件，負(fù)責(zé)管理實(shí)時(shí)操作。

- 為任務(wù)調(diào)度、同步和通信提供必要的服務(wù)。

- 管理中斷并處理任務(wù)之間的上下文切換。

2、任務(wù)：

- FreeRTOS 中最小的執(zhí)行單元。

- 每個(gè)任務(wù)都有自己的堆棧和程序計(jì)數(shù)器。

- 可以創(chuàng)建、掛起、恢復(fù)和刪除任務(wù)。

3、調(diào)度程序：

- 根據(jù)優(yōu)先級(jí)和調(diào)度策略確定下一個(gè)任務(wù)應(yīng)運(yùn)行。

- 支持搶占式和協(xié)作式調(diào)度。

- 確保高效的 CPU 資源分配。

4、中斷服務(wù)例程（ISR）：

- 由 FreeRTOS 管理，以低延遲運(yùn)行。

- ?ISR 可以使用同步機(jī)制與任務(wù)通信。

- 允許快速響應(yīng)硬件事件。

5、同步和通信：

- 為任務(wù)提供協(xié)調(diào)和通信機(jī)制。

- 信號(hào)量：用于簡(jiǎn)單的任務(wù)同步。

- 互斥：保護(hù)共享資源免受并發(fā)訪問。

- 隊(duì)列：通過消息傳遞啟用任務(wù)間通信。

- 事件標(biāo)志：用于發(fā)出信號(hào)并等待特定事件。

6、定時(shí)器：

- FreeRTOS 包括定時(shí)服務(wù)。

- 可以安排任務(wù)在精確的時(shí)間或特定間隔之后執(zhí)行。

- 用于實(shí)現(xiàn)時(shí)間關(guān)鍵型操作。

7、內(nèi)存管理：

- FreeRTOS 提供靈活性的內(nèi)存管理。

- 您可以選擇任務(wù)和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)或靜態(tài)內(nèi)存分配。

- 定制化可滿足各種嵌入式系統(tǒng)要求。

8、移植層：

- 專為支持不同微控制器架構(gòu)的高可移植性而設(shè)計(jì)。

- 在內(nèi)核和硬件相關(guān)層之間定義清晰的接口。

- 移植 FreeRTOS 通常涉及為特定平臺(tái)實(shí)現(xiàn)特定的硬件依賴層。

9、滴答計(jì)時(shí)器：

- 在 FreeRTOS 中維護(hù)時(shí)間的概念。

- 以固定速率生成周期性中斷（ticks）。

- 調(diào)度程序使用滴答計(jì)時(shí)器做出調(diào)度決策和處理與時(shí)間相關(guān)的功能。

10、可選組件：

- FreeRTOS 提供各種可選組件，以滿足特定的應(yīng)用需求（如TCP/IP）。

- 軟件定時(shí)器：補(bǔ)充硬件定時(shí)器以增加定時(shí)功能。

- 任務(wù)通知：任務(wù)之間的輕量級(jí)信令機(jī)制。

- 內(nèi)存保護(hù)：有助于防止應(yīng)用程序中出現(xiàn)與內(nèi)存相關(guān)的錯(cuò)誤。

審核編輯：湯梓紅