1、項(xiàng)目概述

　　在網(wǎng)上看到各種制作自平衡小車的帖子，也跟著做了起來(lái)。因?yàn)榈谝淮巫觯睦餂](méi)底，也就沒(méi)有投入過(guò)多的資金，一切按照最小配置進(jìn)行，所以選擇“TT馬達(dá)”，俗稱“香蕉電機(jī)”的小車底盤(pán)。

　　在等快遞送貨期間，才看到各種說(shuō)用“香蕉電機(jī)”做自平衡小車的問(wèn)題，最大的問(wèn)題就是電機(jī)啟動(dòng)對(duì)傳感器和單片機(jī)的干擾問(wèn)題，還有就是平衡的穩(wěn)定性不好等問(wèn)題。在我以Arduino + MPU6050 + L298N為核心做完后，閑得沒(méi)事干，就想做一款成本低，易上手，最小配置和最基本功能的自平衡小車，其目的就是給那些沒(méi)有什么經(jīng)驗(yàn)的剛?cè)胄械男率謧兲峁┮粋€(gè)入門(mén)的解決方案。所以這個(gè)項(xiàng)目的目標(biāo)有以下幾點(diǎn)：

　　a、成本低；

　　b、目標(biāo)功能明確，就是實(shí)現(xiàn)小車的自平衡；

　　c、系統(tǒng)穩(wěn)定可靠；

　　d、調(diào)試、操作方便簡(jiǎn)單。

　　2、項(xiàng)目方案

　　基于上述目標(biāo)，本方案采用超聲波測(cè)距模塊作為小車平衡狀態(tài)的檢測(cè)，免去了對(duì)加速度、陀螺儀傳感器的理解和復(fù)雜處理算法。小車的平衡控制仍然采用網(wǎng)絡(luò)上流行的Arduino開(kāi)源硬件，再加上電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 L298N，電機(jī)仍然采用TT馬達(dá)（香蕉電機(jī)）。

　　該方案為了降低成本，采用電位器調(diào)整設(shè)定小車的平衡參數(shù)，不使用藍(lán)牙無(wú)線模塊或有線串口在線調(diào)整參數(shù)。

　　用超聲波測(cè)距的方式實(shí)現(xiàn)的自平衡小車，網(wǎng)絡(luò)上有人提出這種方案無(wú)法在坡度變化的斜坡上保持平衡，這種說(shuō)法經(jīng)過(guò)我的實(shí)踐，是有解決方案的，這個(gè)問(wèn)題我將在后面進(jìn)行闡述。

　　平衡控制的算法還是采用平衡車中經(jīng)典的PD算法。