2 μC／OS-III在S12X架構(gòu)上移植的步驟

2．1 第一步：建立合適的起點(diǎn)
? ??移植之前找一個(gè)合適的起點(diǎn)非常必要。這包括選擇已經(jīng)移植好的可運(yùn)行的版本、工具鏈和開發(fā)板。由于不存在飛思卡爾16位CPU的μC／? OS—III的移植版本，這里選擇K60移植版本。該移植版本的IAR示例工程可以從Micrium官方網(wǎng)站下載。工具鏈選擇CodeWarrior Development Studio for S12(X)V5．1(以下簡稱CW5．1)，開發(fā)板使用MC9S12XDP512的核心小板即可。K60的處理器基于Cortex—M4架構(gòu)，是32位CPU，與S12X 16位處理器存在很大的差異，所以表1中所列的文件基本需要全部重寫。
2．2 第二步：新建工程
? ??打開CW5．1，新建工程，選擇目標(biāo)為MC9S12XDP512，調(diào)試方式為TBDML，采用C語言開發(fā)，選擇小存儲模式(small memory model)，其余的選項(xiàng)按照默認(rèn)設(shè)置即可。MC9S12XDP512采用了分頁內(nèi)存機(jī)制，擴(kuò)展了16位CPU的64 KB尋址空間，它擁有512 KB的Flash，出于簡單考慮，移植的過程中忽略這種分頁機(jī)制，即所謂的小存儲模式，只使用默認(rèn)的64 KB的存儲空間。對于大多數(shù)的16位單片機(jī)應(yīng)用，這么大的存儲空間應(yīng)該夠用。μC／OS—III的設(shè)計(jì)并沒有固定代碼和數(shù)據(jù)的位置，也沒有固定中斷的設(shè)置方法，也沒有固定自己的啟動代碼，將這些都交給了工具鏈或者用戶。μC／OS—III代碼的運(yùn)行開始于main函數(shù)，對于之前的C語言環(huán)境初始化、硬件初始化沒有什么特殊的需求，對于自己的代碼和數(shù)據(jù)段的放置也沒有特別的要求，這應(yīng)該說是一種靈活性。中斷設(shè)置，需要在前述的prm文件中加入如下幾行：
? ? VECTOR 0_startup
? ? VECTOR 7OS_CPU_SysTickHandler
? ? VECTOR 4OSCtxSw
? ? 分別制定好用于任務(wù)切換的軟中斷和時(shí)鐘節(jié)拍的RTI中斷。
2．3 第三步：添加文件
? ??打開資源管理器，在工程目錄下新建表2所示目錄，并從官網(wǎng)上下載的IAR示例工程中拷貝相應(yīng)的文件。在CW5．1的工程中添加表2中新建的文件夾，并將上述拷貝的文件加入對應(yīng)的文件夾。接下來需要修改路徑設(shè)置：Edit->Standard Setting->Target->ACCess Paths，勾選Always Search Usei Paths。這樣，添加文件的環(huán)節(jié)算是完成了。

2．4 第四步：修改文件
? ??這一步是移植的關(guān)鍵，按照表2的總結(jié)，一共需要修改8個(gè)文件，接下來逐個(gè)說明。
? ? (1)os_cpu_a．a(chǎn)sm
? ? 該文件包含了OSStartHiglaRdy、OSCtxSw、OSINTCtxSw 三個(gè)實(shí)現(xiàn)任務(wù)切換的代碼片段，將這3個(gè)片段定義到一個(gè)代碼段，比如codesecti on2段，具體就是在文件開始處加上語句“codesection2：SECTION”即可。另外，μC／OS—III中這3個(gè)函數(shù)都是在臨界代碼段中訪問，故不需要考慮共享變量的問題。OSCtxSw的代碼如下：
? ??
? ??

該函數(shù)被設(shè)計(jì)成swi軟中斷的服務(wù)程序，所以1～2行代碼結(jié)合中斷響應(yīng)時(shí)的入棧操作完成了被換出任務(wù)的上下文的保存，3行調(diào)用介入函數(shù)，4～7行修改了記錄當(dāng)前任務(wù)TCB和優(yōu)先級的全局變量，8行將SP換成了換入任務(wù)的棧指針，9行執(zhí)行后CPU會裝載換入任務(wù)的上下文，從而完成了上下文切換。OSStartHighRdy和OSINTCtxSw的機(jī)制和OSCtxSw類似，代碼分別如下：