控制部分采用PICl6F7X系列單片機，運用匯編語言編程，運行速度較快，能夠達到系統的要求。在這里使用的大多是數字信號的控制，電機的控制只有開和合兩種狀態。在動作的過程中需要兩只手臂、身體、頭部、腳部等的協調動作。整個控制系統比較復雜，因而在PIC程序編寫和空間分配方面需要注意一些問題。

1、動作標志位的使用

在整個控制中，組合的動作很多，當所有動作定位都通過光電開關控制時，在程序編寫上就有一些問題。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到舉手位（手初始位置在最下的放下位），光電開關0有效（即為0時是擋住），到達正確位置。用簡單的理解可以寫成下面的程序：

listP=16c73

calllefthandup

callrighthandup

LOcallreadinsignal

bdsscsl_v，1efthandlIGBTs

calllefthandstop

btfsccsl_v，righthandlight4

gotoL0

callrighthandstop

L1callreadinsignal

btfsccsl_v，lefthandlight3

gotoL1

calllefthandstop

：

lefthandlight表示光電開關，由此判斷是否到相應的位置。1表示在手臂最下面的位置；2表示在手臂的握手位置；3表示在手臂的鼓掌位置；4表示在手臂的高舉手位置。上面程序描寫左手臂上升到舉手位置和右手臂上升到鼓掌位置并停止的過程。先判斷左手到達否，到達則左手停止，接著看右手是否到達舉手位，到達則停止，否則循環上述的檢測，直到左手到達鼓掌位，右手到達舉手位。

注意，這里的3，4表示的就是鼓掌位，舉手位。經過循環檢測可以讓手臂停在各位上，然而機械動作是有慣性的，機械停止位可能在該位的上一點或下一點，這就影響下面動作的進行，可能在若干動作后機械動作出現失常，也就是程序沒法正常的運行。在此情況下，需要修改程序的編寫方式，采用標志位來控制動作的進行。如果采用控制標志位，一定要在動作子函數中對標志位置零。程序如下：

listp=16c73

：

actlonstopflagequOx6e；位定義

lefthandfla8cqu0x0；0表示停止左手動作

rightbandflagequOxl；O表示停止右手動作

：

MOV lwOx03

MOV Wfactionstopflag

calllefthanduo

callrighthandup

L2callreadinsignal

btfsscsl_v，lefthandhght3

calllefthatldotop

btfsscsl_v，righthandlight4

callrighthandstop

MOV lwOx00

subwfactionstopflag，w

btfssstatus，z

gotoL2

繼續下面的程序

actionstopflag表示動作標志位參數，給動作標志位賦值，動作停止函數中將清零標志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一樣，實現兩支手臂的動作。上面程序描寫左手是否到達鼓掌位，到達停止，右手是否到達舉手位，到達停止。看動作標志位是否為零，不是，不斷地循環檢測；是，執行下面的程序。

2、GOTO，CALL指令的不同使用

在PIC的匯編程序中，CALL與GOT0指冷使用的場合不同。一般情況下，在于程序與主程序之間大多用CALL指令；而狀態轉換模塊之間大多用GOTO指令，即由此狀態進入另一種狀態不需返回。由于PIC 單片機 的堆棧有限，在程序中，不能無止境地使用GOTO語句，這樣會使堆棧溢出，程序無法正常運行。各個小程序內部循環占用堆棧的級數不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO則無法返回到調用前程序的下一條指令。CALL指令完成調用完子程序后返回到調用前的程序。程序如下：

listD=16c76

start：ca11setcpu

callautomatlsn、statel

L3callreadinsignal

btfsccs2_v，ultrasonicdetectl

gotoL3

gotoautonatlsmstate2

：

automatlsmstate2：

return

auatomatismstatel、automatismstate2表示兩種狀態，uhrasonicdetectl表示一個輸入超聲檢測信號。上面程序描寫調用automatistmstate1狀態，執行完后進行下面的檢測ultrasonicdetect］，沒有觸發就一直循環檢測，觸發就進入autornatismstate2狀態，執行完也不再回到下面的程序。

3、狀態標志位Z、C的不同使用情況

在進行判斷標志位時，Z（零標志）、C（借位標志）是不同的。Z為l時，表示上面的結果為0，Z為0時，則結果不為0。C為l時，借位，C為0時，沒有借位。在使用定時器的時候，一般使用C標志位，這是由于當完成某一動作去檢查定時器時，時間可能沒到，或是正好，或是已經超過時間，只要到了或超過時間，都要按照要求關閉定時器，如下面程序所述。如果用Z標志位，等于0時可能沒有檢測到，無法判斷停止的狀態，而用z可以很好地控制時間定時。進行一般的計算時大多用Z，如前面的動作標志位中就是如此使用的。

listD=16c76

callopentimerO

L4 MOV lwd’30’

subwft0_v2，W

btfssstatus，c

gotoL4

cauclosetimer0

程序檢測時間是否到達1.5s，沒有則循環等待，到了或檢測時間過了就關閉定時器，執行下面的程序。

總之，在PIC 單片機 的編程中采用合適的方法，可以使整個程序運行穩定，而且程序空間的使用也將有所減小，避免了調試中的Bug。