前言

最近斷斷續續的在做基于STM32F103的UDS Bootloader,沒有項目驅動，只是自己感興趣。目前基本已經可以實現功能了，在此對做的東西進行一下總結，希望可以幫助到有需要的人。

內存分配

本次使用的單片機為STM32F103RCT6,flash大小256k，一個扇區2k,SRAM：48KB

flash起始地址為 0x8000000 ，大小為0x40000(16進制)—>262144字節(10進制)—>256KB

RAM起始地址為 0x2000000 ，大小為0xC000(16進制)—>49125字節(10進制)—>48KB

將flash劃分為Bootloader和App兩塊

APP跳轉到boot,這個標志放在ram中，但要保證軟復位時不清除.

FlashDrive需要放到ram中，每次下載APP時先下載FlashDriver

APP有效標志放入Flash中，每次刷寫前清除標志，刷寫成功后寫入標志。

flash分配如下：ram分配如下：

UDS診斷協議需求

CAN ID及時間參數

波特率：500k

物理尋址ID：0x711

功能尋址ID：0x7DF

ECU 響應ID: 0x766

P2 Server:50ms P2 *Server:5000ms

P2 Client:50ms P2 *Client:5000ms

S3server：5000ms

S3client:2000ms

STmin:20ms 連續幀協議數據單元發送的最小時間間隔

BlockSize:0 每一塊中包含連續幀的個數

CANFrameFillerByte：0x55 數據幀不滿8byte時的填充值

診斷服務

Bootloader診斷服務

APP診斷服務

DID

22服務的DID:

F1AA:讀取版本號

Routine Control DID：

FF00：擦除內存

0201：檢查預編程條件

FF01:檢查編程完整性和兼容性

2E服務的DID:

F15A -寫指紋

刷寫流程

預編程

1.進入擴展模式（功能尋址）10 83 （83表示不需要服務器應答）

2.檢查預編程條件（物理尋址）31 01 XX XX，針對要刷寫的ECU。一般就是檢查供電電壓，車速這些，如果廠家沒指定，那么由ECU自己定義。如果ECU不滿足預編程條件，則收到10 02進入編程模式時，返回0x22不滿足條件否定響應。

3.停止DTC設置（功能尋址），85 82（82表示不需要服務器應答）

4.禁止無關通訊（功能尋址），28 83 03（83表示發送和接收報文都禁止，且不需要服務器應答，第三位01表示是應用軟件報文，第三位03則表示應用軟件和網絡管理報文都禁止）

5.讀取版本號（物理尋址）22 XX XX ，診斷儀讀取當前ECU版本信息。

主編程

1.進入編程會話10 02 ，此時在APP中應該執行復位，然后進入boot中的編程模式

2.請求種子 27 01(x根據主機廠給的等級來定)

3.發送密匙 27 02 key

4.解鎖成功后，2E服務寫入指紋信息。一般就是時間和設備號這些

5.下載flash驅動程序，34 36 37服務。因為bootloader里是不帶驅動程序的，防止意外操作導致flash改變，程序出現異常，所以只在刷寫的時候才允許操作flash。下載完成后一般還需要例程控制31服務進行完整性檢查（CRC32校驗）和依賴性檢查（ecu指定，DID為FF01-14229-1規定）（該步驟暫時不做）

6.擦除內存，由31服務執行，具體的DID按14229-1應該為FF00，需要給定擦除的起始地址和大小。

7.下載APP程序，34，36，37服務。下載完成后也需要例程控制31服務中的完整性檢查（CRC32校驗）和依賴性檢查（ecu指定，DID為FF01-14229-1規定）

8.ECU復位，一般發送11 01進行復位，復位完成后Flash驅動程序將被清除。避免意外激活這些可能會進行非預期的內存擦除或程序操作的代碼。

后編程

1.主編程完成后，ECU復位，診斷儀發送進入擴展模式10 83（功能尋址，不需要ECU回復）

2.恢復通訊28 80 03（功能尋址，不需要ECU回復，03表示網絡管理報文和應用報文都恢復）

3.開啟DTC診斷85 81（功能尋址，不需要ECU回復）

4.清除刷寫ECU的故障信息（物理尋址14 FF FF FF）

5.進入默認會話模式10 81（功能尋址）

總結

理清需求后，再進行后面的軟件開發就比較方便了。不論是開發下位機還是上位機，都需要參考這部分需求。