#if ( INCLUDE_vTaskDelay == 1 ) //延時(shí)特定時(shí)間xTicksToDelay，這個(gè)時(shí)間需要轉(zhuǎn)換為喚醒絕對(duì)時(shí)間xTimeToWake， //這樣才能在與vTaskIncrementTick函數(shù)中操作的數(shù)值是一致的xTicksToDelay:延時(shí)的節(jié)拍數(shù) void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ) { TickType_t xTimeToWake; BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE; if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )//若延遲的時(shí)間是0，就是調(diào)度器的重新啟動(dòng)。若延時(shí)時(shí)間大于0，執(zhí)行延時(shí)操作。 { configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 ); vTaskSuspendAll();//系統(tǒng)維護(hù)一個(gè)uxSchedulerSuspended計(jì)數(shù)值，當(dāng)其大于0時(shí)表示禁止調(diào)度；等于0時(shí)則表示允許調(diào)度。 { traceTASK_DELAY(); //計(jì)算喚醒時(shí)間--這可能會(huì)溢出，但不會(huì)有問(wèn)題 ，大家會(huì)問(wèn)為什么 //大家可以自己做個(gè)試驗(yàn)，兩個(gè)uCHAR型數(shù)據(jù)相加，如果超過(guò)255，則等于多少？ xTimeToWake = xTickCount + xTicksToDelay;//任務(wù)的喚醒時(shí)間更新。 if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xGenericListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )//若刪除完后鏈表中沒(méi)有任務(wù) //把任務(wù)從當(dāng)前運(yùn)行鏈表中移除出去，然后把它添加到阻塞鏈表里面 { //當(dāng)前任務(wù)必須在就緒鏈表中，所以其是不必檢查的，下面的宏定義可以直接調(diào)用 portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPriority ); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake ); //prvAddCurrentTaskToDelayedList是一個(gè)函數(shù)，它是把當(dāng)前的任務(wù)控制塊， //放進(jìn)DelayedList鏈表中，而DelayedList有兩個(gè)鏈表，一個(gè)是溢出的，一個(gè)是正在應(yīng)用的， //所以要根據(jù)傳遞進(jìn)的參數(shù)xTimeToWake進(jìn)行分別設(shè)置，如果是在當(dāng)前的延時(shí)鏈表里就添加進(jìn)現(xiàn)在的延時(shí)鏈表， //如果計(jì)算出來(lái)后是溢出鏈表，則添加進(jìn)溢出鏈表里面 } xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();//得到任務(wù)切換的具體情況，pdTRUE切換成功否則切換失敗。 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } if( xAlreadyYielded == pdFALSE )//若上面的切換失敗，或不需要延遲。直接進(jìn)行切換。 { portYIELD_WITHIN_API(); //實(shí)際就是終端控制及狀態(tài)寄存器ICSR，寫位28為1懸起PendSV，進(jìn)入到xPortPendSVHandler。 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } #endif #if ( INCLUDE_vTaskDelayUntil == 1 ) void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement ) //參數(shù)：pxPreviousWakeTime---上一次調(diào)用本函數(shù)的時(shí)間 // xTimeIncrement---相對(duì)于pxPreviousWakeTime本次延時(shí)的節(jié)拍數(shù) //由于調(diào)用此函數(shù)的任務(wù)解除阻塞的時(shí)間是絕對(duì)時(shí)刻，比起相對(duì)于調(diào)用時(shí)刻的相對(duì)時(shí)間更精確(即比調(diào)用vTaskDelay()可以實(shí)現(xiàn)更精確的周期性)。 //pxPreviousWakeTime: 此參數(shù)命名時(shí)假定vTaskDelayUntil()用于實(shí)現(xiàn)某個(gè)任務(wù)以固定頻率周期性執(zhí)行。這種情況下pxPreviousWakeTime // 保存了任務(wù)上一次離開(kāi)阻塞態(tài)(被喚醒)的時(shí)刻。這個(gè)時(shí)刻被用作一個(gè)參考點(diǎn)來(lái)計(jì)算該任務(wù)下一次離開(kāi)阻塞態(tài)的時(shí)刻。 //xTimeIncrement: 此參數(shù)命名時(shí)同樣是假定vTaskDelayUntil()用于實(shí)現(xiàn)某個(gè)任務(wù)以固定頻率周期性執(zhí)行 —— 這個(gè)頻率就是由xTimeIncrement 指定的。 // *xTimeIncrement 的單位是心跳周期， 可以使用常量portTICK_RATE_MS 將毫秒轉(zhuǎn)換為心跳周期 { TickType_t xTimeToWake;//和vTaskDelay函數(shù)中一樣定義，最終得到xTimeToWake賦值給xGenericListItem .xItemValue BaseType_t xAlreadyYielded, xShouldDelay = pdFALSE; configASSERT( pxPreviousWakeTime ); configASSERT( ( xTimeIncrement > 0U ) ); configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 ); vTaskSuspendAll();//調(diào)度器掛起 { const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;//xTickCount在這個(gè)函數(shù)里面不能改變，所以采用另外一個(gè)變量做優(yōu)化。 xTimeToWake = *pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement; //計(jì)算下次喚醒的時(shí)刻. if( xConstTickCount < *pxPreviousWakeTime )//說(shuō)明 xTickCount 溢出了 { //pxPreviousWakeTime指向上一次的喚醒時(shí)間，這個(gè)地方有點(diǎn)難理解，可以這樣說(shuō)明：時(shí)間軸是一個(gè)往前的軸， //是不會(huì)有溢出之說(shuō)法，也就是說(shuō)xTickCount永遠(yuǎn)都是大于喚醒時(shí)間的而不管哪一次的喚醒時(shí)間都是大于， //但由于溢出的存在，所以有時(shí)候xTickCount會(huì)小于喚醒時(shí)間，這里就說(shuō)明是小于上一次設(shè)置的喚醒時(shí)間，如果是就說(shuō)明是溢出了 //::T3::::::T2:::::::::::::::::::::T1:::::::::::::::::::::::::::::::::::::T2:::::::::::::::::T3:::::::::*/ // xTickCount *pxPreviousWakeTime xTickCount xTimeToWake*/ //T1對(duì)應(yīng)*pxPreviousWakeTime ，T2對(duì)應(yīng)xTickCount，T3對(duì)應(yīng)xTimeToWake*/ //因?yàn)樵谶\(yùn)行這個(gè)程序時(shí)，任務(wù)因?yàn)檫\(yùn)行了其它程序，造成了xTickCount和喚醒時(shí)間不是在同一個(gè)點(diǎn)上，要么大于*pxPreviousWakeTime， //要么小于*pxPreviousWakeTime，就像T2一樣，如果運(yùn)行到T第一個(gè)T0處，那么，就相當(dāng)于xTickCount已經(jīng)溢出了，那么需要不 //需要延時(shí)，就要看xTimeToWake所處的位置了，如果沒(méi)溢出，則說(shuō)明不需要延時(shí)就可以調(diào)度任務(wù) //，如果溢出了，還要看是否大于xTickCount，如果是才能算的上是真正的需要放入延時(shí)鏈表里面 if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) && ( xTimeToWake > xConstTickCount ) ) //這時(shí)只有 xTimeToWake 也溢出了，并且 xTimeToWake > xConstTickCount 才需要休眠 { xShouldDelay = pdTRUE; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } else { //下面兩種情況才需要休眠 if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) || ( xTimeToWake > xConstTickCount ) ) { xShouldDelay = pdTRUE; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } //為下一次 Delay 更新 pxPreviousWakeTime. *pxPreviousWakeTime = xTimeToWake;//把需要喚醒的絕對(duì)時(shí)間保存起來(lái)，保存到pxPreviousWakeTime指針變量里面 if( xShouldDelay != pdFALSE )//這時(shí)需要休眠,由上面的判斷任務(wù)是否進(jìn)入延時(shí)鏈表，如果不需要，則仍是當(dāng)前運(yùn)行的任務(wù) { traceTASK_DELAY_UNTIL(); //從 Ready 鏈表中刪除，加入 Blocked List if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xGenericListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 ) { portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPriority ); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake ); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } xAlreadyYielded = xTaskResumeAll(); //在運(yùn)行上面臨界區(qū)的程序時(shí)，可能有任務(wù)需要調(diào)度，但因?yàn)檎{(diào)度器的掛起而沒(méi)有被調(diào)度，只是給出了登記， //而這個(gè)xTaskResumeAll函數(shù)就是要把放進(jìn)xPendingReadyList鏈表中的任務(wù)節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)移到真正的就緒鏈表pxReadyTasksLists里面， //如果任務(wù)是因?yàn)閠ick缺失或者因?yàn)樵诨謴?fù)實(shí)際走過(guò)的滴答數(shù)時(shí)有任務(wù)需要搶占CPU，則 xAlreadyYielded 都為真， //從而導(dǎo)致下面不會(huì)運(yùn)行，如果沒(méi)有被搶占也就是說(shuō)當(dāng)前還是處于最高級(jí)任務(wù)，但是上面的延時(shí)已經(jīng)使其阻塞，從而在下面發(fā)生搶占 if( xAlreadyYielded == pdFALSE ) //強(qiáng)制自己交出CPU，使自身進(jìn)入等待延時(shí)。個(gè)人認(rèn)為：此處并不需要強(qiáng)制交出，如果上面并不需要加入延時(shí)鏈表， //表示還是運(yùn)行的當(dāng)前任務(wù)，如果這個(gè)任務(wù)仍然是最高級(jí)的，則并不需要切換 { portYIELD_WITHIN_API(); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } #endif 原文鏈接：