在配置和添加某些品牌的EtherCAT總線伺服驅動器或者步進時，會出現軸無法使能，或者不能使用MC功能塊控制其正常運動的情況。

在這里說明第三方品牌伺服，主要指的是CODESYS列表里不存在的品牌，那么安裝完成后，有哪些品牌是軟件里預安裝的呢？主要是一些國際知名的主流品牌：

當然，就算是以上品牌的也并不一定能夠正常使用，需要按照以下步驟進行。

詳細步驟

Step1：安裝XML設備描述文件

打開IDE，在菜單欄：CODESYS —> Tools（工具）—> Device repository（設備管理器）—>Install，如下圖所示：

特別注意設置添加文件類型為：EtherCAT XML Device description Configuration Files(*.xml)

一般的，完成安裝后，就可以通過掃描設備或者添加設備，找到剛安裝的EtherCAT總線伺服。到此就已經完成總線伺服的硬件配置。

進一步配置

如果按上述不能正常控制設備，那么可以嘗試以下步驟：

Step2： 開啟設備編輯高級選項

打開IDE，菜單欄找到 Tools（工具） —> Options（選項） —> Device editor —> 勾選 Show generic device configuration views

Step3：對 SM_Drive_GenericDSP402 軸參數進行設置

在添加伺服下方配置的SM_Drive_GenericDSP402軸參數：

Standard driver settings:

Set60C2 ——> FALSE

AXIS_REF:DSP402 configuration

DSP402._bCheckOpMode ——> FALSE

DSP402._bCheckBit12InPositionMode ——> FALSE

Step4：startup啟動參數

對于部分伺服或總線步進無法使能等情況，還需確認驅動的startup Parameter參數是否添加正確：

主要針對opmode的設置和伺服驅動內部的 Interpolation time period value這兩項配置，是否與EtherCAT Master的Task任務周期一致，對應已經預設正確的伺服可以忽略此步驟。