主打嵌入式應用的中高階RTOS

　　RTOS的種類繁多，主要設計給基于MPU或MCU的嵌入式系統所使用。例如MPU等級專用的有Integrity、QNX、VxWorks等功能強大之 RTOS；至于體積較小巧，主要支援MCU等級為主的RTOS，則有Nucleus、ThreadX、Unison OS、ucOS II/III等等。

　　以Green Hills Software推出的Integrity OS為例，就是一種支援MPU （甚至CPU等級）為主的RTOS。其強項在于Integrity-178版本已通過EAL 6+（資訊安全）認證與DO-178B（飛安環境） A級認證，被應用在極度重視安全和可靠性的市場，例如戰斗機（如B-2、F-16、F-22、F-35）與民航機（如Airbus A380）等領域。該RTOS支援ARM、XScale、Blackfin、Freescale （已并入NXP） ColdFire、MIPS、PowerPC、AMD x86（嵌入式APU）等CPU/MPU平臺。

　　另一個知名的QNX RTOS，采用微核心架構，是唯一成功打入商用市場的OS，其強項是多媒體的即時處理能力，適用于車（機）上娛樂設備與手機等嵌入式市場。QNX于 2010年被BlackBerry購并，并開發出BB 10作業系統。QNX支援IA32、MIPS、PowerPC、SH-4、ARM、StrongARM、XScale等CPU/MPU平臺。

　　至于像是IntervalZero的RTX、RTX64，則是設計來與微軟Windows共存共容的RTOS，搭配EtherCAT協定來做為工廠自動化的應用。其中，Windows主要負責GUI、儲存、運算，RTX則負責即時工控與資料采集，讓工控軟體開發更容易。以上的RTOS都是MB至GB等級的 MPU等級OS，不適用于MCU的環境。

　　主打MCU應用的商用RTOS

　　中低階RTOS部分，主要是把軟體功能極盡精簡到MB甚至KB等級，使整個OS與主要應用程式，均可以塞入MCU里的ROM/EEPROM/Flash。由于MCU應用的領域更加廣泛，其軟體必須力求更加精簡，因此MCU專用的RTOS大多具備非常高度模組化的架構，從核心、驅動程式、檔案系統、周邊 I/O、網路支援等，都可以量身訂作，以利產品快速上市。

　　商用的RTOS有些會提供原始碼給授權客戶，而開源的RTOS則更能自由使用，讓開發人員可以編譯出程式碼最小、最佳化的執行環境。

　　由于各芯片廠所推出的MCU產品／開發板，都會有其對應的OS與IDE（整合軟體開發環境），但這些OS與軟體開發環境可能只適用于該廠的MCU產品，因此第三方軟體廠商，就開發出跨芯片／跨硬體平臺的OS與IDE，讓開發人員不須因為換了硬體平臺，軟體就必須全部改寫。

　　目前MCU OS/IDE市場占有率最高的，大多是軟體公司所推出商用RTOS（搭配各廠商的MCU產品），然隨著ARM推出Cortex-M、Cortex-R等指令集架構，進軍可穿戴與物聯網應用市場，使得ARM架構（采開源碼）的RTOS開始有提升的趨勢。

　　Mentor Graphics旗下Accelerated Technology公司所推出的Nucleus，采Microkernel設計，號稱有30億個設備導入，優勢是核心長度可以小至2KB，且開發人員不需要撰寫嵌入式設備專用BSP（開發板支援套裝軟體），因此被廣泛應用到消費性電子、移動設備、車用電子、智能能源、醫療儀器、工業／工控等領域。

　　早期采用聯發科MT6217芯片的大陸山寨、白牌、雙卡2G手機，就是執行Nucleus RTOS。該RTOS支援ARM、MicroBlaze、MIPS、Nios II、Power、SuperH、XScale等嵌入式MCU架構。

　　Express Logic推出的ThreadX，則是一套免收權利金的RTOS，其優點是具備超快速的開機時間、反應時間，其Picokernel核心長度低于2KB，并通過安全規范，號稱有21億個設備導入使用。例如HP的旗下印表機和事務機便采用該RTOS?？蓮V泛支援各式32位MCU，包含ARM、Atmel、 BlackFin、CoreFire/68K、EFM32、Freescale （NXP）、FM3、H8、XMC、M-Core、MicroBlaze、MIPS、Nios II、Power、STM32、StrongARM、Synopsys ARC、TI、Win32、x86/x386、XScale等等。

　　Wind River公司所推出的VxWorks，主要針對嵌入式系統設計，采Monolithic （單體式）核心，優勢是具備先占式多工處理核心、循環執行、岔斷快速反應等特性，原生支援64位處理器架構（x64）、可進行平行（SMP）／非平行 （AMP）處理，累積至今有超過15億個設備導入。

　　新版VxWorks 7則瞄準IoT所需要的可擴充性、安全性、連接性、繪圖能力、虛擬化等做強化，而全功能的VxWorks微核心長度只要20KB。VxWorks廣受科技業界的采用，登陸火星的Curiosity（好奇號）便采用VxWorks。該RTOS支援Intel x86（包含Quark SoC與x86-64）、MIPS、PowerPC、SH-4、ARM等CPU/MPU架構。

　　RoweBots公司的Unison OS，則是一款完全相容于POSIX（可移植作業系統界面）的RTOS，適用于MCU、DSC、DSP、SoC、FPGA等32位的硬體開發環境，其好處是特別針對物聯網的應用，提升其系統安全性，且核心程式碼在某些應用架構可以低到僅1KB。支援Microchip PIC32、Renesas R32C/SH2A、ST STM32、TI ARM Cortex-M3等32位MCU。

　　Micrium的μc/OS-II （microcontroller OS version 2），主打可攜、能在ROM執行、彈性、先占式多工的RTOS核心，可管理高達250個應用任務。μc/OS-III則主打無限應用任務、幾近于零的岔斷，并可提供原始碼給客戶。

　　其優勢在于該系統原始碼開放、整潔一致、注釋詳盡，亦通過FAA認證與DO-178B認證，適合各種嵌入式與物聯網的系統開發，核心大小從5或 6KB～24KB。至于μc/OS-III HW-RTOS，則是針對ARM Cortex-M為主的MCU做硬體加速。該RTOS可支援超過100種DSP、MPU、MCU。

　　ARM MCU促使開源RTOS興起

　　近年來由于ARM架構的處理器橫掃全球智能移動設備（手機／平板）市場，除了搭配各MCU/MPU硬體平臺所推出的商用RTOS/IDE之外，為進軍物聯網與可穿戴的MCU級應用，ARM推出Cortex-M與Cortex-R的指令集架構，搭配開源的OS/IDE來搶占MCU的應用市場。

　　例如ARM推出的mbed OS與相關開發環境，便著重于嵌入式設備與IoT的應用，具備連接性、高效率、安全性、生產力的OS，搭配其mbed-rtos函式庫，亦可做為RTOS的應用。該mbed開發環境，可開發出智能家庭、智能城市、可穿戴等應用產品。

　　此外，坊間針對ARM平臺所推出的開源RTOS/IDE很多，例如FreeRTOS、uKOS-II、Atomthreads、BeRTOS社群版、 ChibiOS/RT、CoActionOS、eCos、Embox、Erika Enterprise/RT-Druid、Keil （ARM） RTX、Lepton、nOS、Nut/OS、NuttX、RIOT、RT-Thread、TI-RTOS-KERNEL（SYS/BIOS）、TNeo 等等，讓開發人員有更多的選擇。

　　其他專用MCU的非即時OS概述

　　此外，也有許多針對MCU設計的開源OS （非RTOS），但同樣具有體積小的特性，有些是針對IoT的WSN（無線傳感網路）應用，例如Contiki OS、TinyOS。而有些則具備一般桌上型圖形化使用界面（GUI），例如SymbOS、Wheels OS等。

　　Contiki OS是一套開源的微型OS，可應用在Atmel ARM/AVR、LPC、PIC32、TI MSP430/CC2430/2538/2630/2650、STM32W等MCU做IoT應用，也可在博物館級的8位電腦（Apple II、Atari、Commodore等）做上網連線、甚至在骨灰級游樂器（Atari Jaguar、Game Boy/Advance、GP32、任天堂紅白機、PC Engine等）上執行。

　　至于SymbOS，則是一套能在8位Z80 CPU （如MSX、Amstrad）的古董電腦上執行之免費多媒體圖形作業系統，賦予如Windows 95般的操作畫面，讓舊電腦回春。