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主要內(nèi)部安全監(jiān)視:

電機(jī)監(jiān)視:? 電機(jī)通過(guò)在電機(jī)繞組中的溫度探頭進(jìn)行過(guò)載保護(hù).

電壓監(jiān)視:? 如果過(guò)高或過(guò)低的電壓超出了半導(dǎo)體放大器的允許的范圍,將導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)模塊的關(guān)斷.

溫度監(jiān)視:? 控制柜的溫度(內(nèi)部溫度)受到監(jiān)視.溫度超出范圍將導(dǎo)致控制部分的關(guān)斷.

點(diǎn)動(dòng)(自動(dòng)中斷功能):

所有工作程序都能夠在降低的速度條件下以手動(dòng)的,測(cè)試運(yùn)行方式來(lái)完成動(dòng)作.工作程序只有在按住”START”鍵的情況下才能運(yùn)行.一旦放開(kāi)”start”鍵,機(jī)器人就停止動(dòng)作.只有通過(guò)重新按”start”鍵才能繼續(xù)運(yùn)行工作程序.

關(guān)閉機(jī)器人控制系統(tǒng)

在關(guān)閉時(shí)，機(jī)器人保持停止并且機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)。機(jī)器人控制系統(tǒng)自動(dòng)備份數(shù)據(jù)。

KRL? 庫(kù)卡機(jī)器人編程語(yǔ)言（KUKA Robot Language）

KSS? 庫(kù)卡系統(tǒng)軟件

VxWorks? 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

電子安全回路（ESC）的安全邏輯系統(tǒng)

安全邏輯電路 ESC （Electronic Safety Circuit ，電子安全回路）是一種雙信道、支持中央處理器的安全系統(tǒng)。它可對(duì)所有連接上的、與安全有關(guān)的元件進(jìn)行持久監(jiān)控。安全回路發(fā)生故障或中斷時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置供電電源將關(guān)閉，由此可使機(jī)器人系統(tǒng)停止。

電子安全回路（ESC）系統(tǒng)由以下元件組成：

?? CI3? 板

?? 庫(kù)卡控制面板（KCP）（主設(shè)備）

?? KPS600

?? MFC（被動(dòng)式節(jié)點(diǎn)）

下列輸入端可監(jiān)控安全邏輯電路（ESC） ：

?? 局部緊急關(guān)斷

?? 外部緊急關(guān)斷

?? 操作人員防護(hù)裝置

?? 確認(rèn)

?? 驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)閉

?? 驅(qū)動(dòng)裝置接通

?? 運(yùn)行方式

?? 高級(jí)控制輸入端

處理器以IPO時(shí)鐘周期（目前C1/C2/C4都是12ms）為每臺(tái)電機(jī)（從而為每根軸）計(jì)算一個(gè)新的位置值。各位置值將傳送給DSEAT卡（插接在多功能卡（MFC）上）上的 第2個(gè)處理器。這個(gè)處理器將借助于一個(gè)專門的軟件進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和換向整流（相對(duì)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的產(chǎn)生有相位移）。從而使調(diào)節(jié)過(guò)程數(shù)字化。

驅(qū)動(dòng)模塊：

數(shù)字式電流額定值將由DSEAT通過(guò)一個(gè)并行接口以125US的周期傳遞給驅(qū)動(dòng)模塊PM6-600。該數(shù)字式傳遞不會(huì)受外部干擾。所以，采用廉價(jià)的扁平電纜用作傳遞媒介足以。

電流額定值將在驅(qū)動(dòng)模塊中得到模擬轉(zhuǎn)換并且通過(guò)電流調(diào)節(jié)器和脈寬調(diào)制器進(jìn)入輸出極。電流調(diào)節(jié)器采用的模擬電路，因?yàn)樗鄬?duì)比較容易實(shí)現(xiàn)，并且僅在極少數(shù)情況下必須對(duì)調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行配合。

中間電路電壓:

輸出極的中間電路電壓將直接(不通過(guò)變壓器)通過(guò)電網(wǎng)電壓(3X400V)的整流而產(chǎn)生.因此,中間電壓在空載時(shí)為565V.所以,各輸出極和電機(jī)必須按照600V的電壓設(shè)計(jì).

在我們的計(jì)算機(jī)內(nèi)同時(shí)有2套操作系統(tǒng)工作:

VXWORKS :是一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),它負(fù)責(zé)機(jī)器人的操縱.

WINDOWS系統(tǒng):? 負(fù)責(zé)基本系統(tǒng)的操作

編程員的所有操作都通過(guò)WINDOWS系統(tǒng)進(jìn)行!

接通電源的過(guò)程:

在接通電源時(shí),操作系統(tǒng)95視窗啟動(dòng),并且通過(guò)AUTOSTART啟動(dòng)程序STARTUP.bat(在Autostart內(nèi)用“startl”表示)，該程序按照給定的順序（重要）執(zhí)行下列程序：

-Kukaftpd.exe

-Upvxwin.exe

-Kukadb.exe

-Cross.exe

-Kukabof.exe

KUKA C1

KUKA C2

Kukaftpd.exe

目錄：C: /Programme/Krc

該文件傳輸程序允許基本系統(tǒng)對(duì)PC機(jī)的硬盤進(jìn)行存取操作。在開(kāi)機(jī)啟動(dòng)過(guò)程中，基本系統(tǒng)將由此讀入初始化等文件。Trace功能也同樣通過(guò)該服務(wù)程序?qū)τ脖P進(jìn)行存取。程序啟動(dòng)之后，它保持激活狀態(tài)并且等候同其FTP-Client之間的聯(lián)系。用遞交參數(shù)“-d”調(diào)用程序?qū)⑹沟幂敵龃翱诘拿钔瑫r(shí)可見(jiàn)地被記錄下來(lái)。

這個(gè)文件傳輸程序?qū)⒃陂_(kāi)機(jī)啟動(dòng)過(guò)程中被用到。

UPVXWIN.EXE

目錄：C：/Programme/krc/bin

這個(gè)程序相應(yīng)地預(yù)留儲(chǔ)蓄空間，裝載和起動(dòng)基本系統(tǒng)。遞交參數(shù)表明待預(yù)留的儲(chǔ)存空間以及基本系統(tǒng)文件的名字。

調(diào)用句法：

32MB RAM：UPVXWIN.EXE-S6144-mD0000-D4000-I20000-P2560 vxworks.st用遞交參數(shù)“-x”調(diào)用upvxwin將重新空出預(yù)留的儲(chǔ)存空間。

KUKADB.EXE 存取提示數(shù)據(jù)庫(kù)

CROSS.exe

Windows包括操作使用，即把指令傳送給基本系統(tǒng)。在這里使用的程序是cross.exe

PHGSIMU.exe

模擬KCP。這個(gè)程序只用在Office（辦公室）版本中。

KUKABof.exe

在控制部分的開(kāi)機(jī)啟動(dòng)過(guò)程之后，這個(gè)程序占用整個(gè)屏幕。

在程序的標(biāo)題行中沒(méi)有WINDOWS下常見(jiàn)的按鈕xxx。這樣，操作者通過(guò)它既不能結(jié)束程序，也不能將它縮小成圖符。由于也不能使用windows啟動(dòng)鍵和windows任務(wù)條，所以不能轉(zhuǎn)換至windows。

在安裝完軟件之后以后可以在硬盤上見(jiàn)到如下目錄結(jié)構(gòu)。

KUKA C1

KUKA C2

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審核編輯：湯梓紅