根據國家犯罪記錄局（NCRB）的數據，據估計，從2010年到2014年，印度因火災事故造成超過1.2萬人死亡。盡管對火災事故采取了很多預防措施，但這些自然/人為災難確實時不時發生。在發生火災時，為了救人和滅火，我們被迫使用不安全的人力資源。隨著技術的進步，特別是在機器人技術方面，很有可能用機器人代替人類來滅火。這將提高消防員的效率，并防止他們冒著生命危險。今天我們將使用Arduino構建一個消防機器人，它將自動感應火災并啟動水泵

在這個項目中，我們將學習如何使用Arduino構建一個簡單的機器人，它可以向火移動并在火周圍抽水來撲滅火。這是一個非常簡單的機器人，可以教我們機器人的基本概念;一旦您了解了以下基礎知識，您就可以構建更復雜的機器人。所以讓我們開始吧...

所需材料：

Arduino UNO

火災傳感器或火焰傳感器（3 個）

伺服電機 （SG90）

L293D電機驅動模塊

微型直流潛水泵

小型面包板

帶電機（2）和輪子（2）的機器人底盤（任何類型）

一個小罐頭

連接線

消防機器人工作理念：

該項目的主要大腦是Arduino，但為了感知火災，我們使用如下所示的火災傳感器模塊（火焰傳感器）。

如您所見，這些傳感器有一個紅外接收器（光電二極管），用于檢測火災。這怎么可能？當火燃燒時，它會發出少量的紅外線，這種光會被傳感器模塊上的紅外接收器接收。然后，我們使用運算放大器檢查紅外接收器兩端的電壓變化，這樣，如果檢測到火災，輸出引腳（DO）將給出0V（LOW），如果沒有火災，輸出引腳將為5V（HIGH）。

因此，我們在機器人的三個方向上放置了三個這樣的傳感器，以感知火在哪個方向燃燒。

我們檢測火災方向，我們可以通過L293D 模塊驅動電機來使用電機在火災附近移動。當靠近火災時，我們必須用水將其撲滅。使用一個小容器我們可以攜帶水，容器中還放置了一個5V泵，整個容器放置在伺服電機的頂部，以便我們可以控制必須噴水的方向。現在讓我們繼續連接

電路圖：

下面給出了該消防機器人的完整電路圖

您可以連接所有顯示的連接以上傳程序以檢查工作情況，也可以完全組裝機器人，然后繼續連接。這兩種方式的連接都非常簡單，您應該能夠正確處理。

根據您使用的機器人底盤，您可能無法使用我正在使用的相同類型的容器。在這種情況下，請發揮自己的創造力來設置泵送系統。但是，代碼將保持不變。我用一個小鋁罐（冷飲罐）將泵放在里面，然后在里面倒水。然后，我將整個罐子組裝在伺服電機的頂部，以控制水的方向。我的機器人組裝后看起來像這樣。

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?

如您所見，我已使用膠水將伺服翅片固定在容器底部，并使用螺母和螺栓將伺服電機固定在底盤上。我們可以簡單地將容器放在電機頂部，然后觸發其中的泵通過管子向外泵水。然后可以使用伺服器旋轉整個容器以控制水的方向。

對 Arduino 進行編程：
準備好硬件后，您可以上傳Arduino代碼以進行某些操作。本頁末尾給出了完整的程序。但是，我在這里進一步解釋了一些重要的零碎內容。

眾所周知，火災傳感器在發生火災時將輸出高電平，在發生火災時將輸出低電平。因此，我們必須繼續檢查這些傳感器是否發生火災。如果沒有火災，我們要求電機保持停止，使所有引腳高，如下所示

if (digitalRead(Left_S) ==1 && digitalRead(Right_S)==1 && digitalRead(Forward_S) ==1) //If Fire not detected all sensors are zero
{
//Do not move the robot
digitalWrite(LM1, HIGH);
digitalWrite(LM2, HIGH);
digitalWrite(RM1, HIGH);
digitalWrite(RM2, HIGH);
}
同樣，如果發生火災，我們可以通過旋轉相應的電機來要求機器人向該方向移動。一旦它到達火場，左右傳感器將不會檢測到火勢，因為它會直立在火場前方。現在我們使用名為“fire”的變量來執行函數來熄火。

else if (digitalRead(Forward_S) ==0) //If Fire is straight ahead
{
//Move the robot forward
digitalWrite(LM1, HIGH);
digitalWrite(LM2, LOW);
digitalWrite(RM1, HIGH);
digitalWrite(RM2, LOW);
fire = true;
}
一旦變量火災變為真，消防機器人arduino代碼將執行put_off_fire功能，直到火災被撲滅。這是使用下面的代碼完成的。

while (fire == true)
{
put_off_fire();
}
在 put_off_fire（） 中，我們只需要通過使所有引腳變高來停止機器人。然后打開泵將水推出容器，同時我們還可以使用伺服電機旋轉容器，使水均勻地分開。這是使用下面的代碼完成的

void put_off_fire()
{
delay (500);
digitalWrite(LM1, HIGH);
digitalWrite(LM2, HIGH);
digitalWrite(RM1, HIGH);
digitalWrite(RM2, HIGH);?
digitalWrite(pump, HIGH); delay(500);
for (pos = 50; pos <= 130; pos += 1) {
myservo.write(pos);
delay(10);?
}
for (pos = 130; pos >= 50; pos -= 1) {
myservo.write(pos);
delay(10);
}
digitalWrite(pump,LOW);
myservo.write(90);
fire=false;
}

消防機器人工作：

建議分步檢查機器人的輸出，而不是第一次一起運行。您可以將機器人構建到伺服電機上，并檢查它是否能夠成功跟蹤火災。然后您可以檢查泵和伺服電機是否正常工作。一旦一切按預期工作，您就可以運行下面的程序并享受消防機器人的完整工作。

機器人的完整工作可以在下面的視頻中找到。可以檢測到火災的最大距離取決于火災的大小，對于小火柴棍來說，距離相對較小。您還可以使用模塊頂部的電位計來控制機器人的靈敏度。我用移動電源為機器人供電，你可以使用電池，甚至可以用12V電池供電。

/*------ Arduino Fire Fighting Robot Code----- */



#include

Servo myservo;



int pos = 0;?

boolean fire = false;



/*-------defining Inputs------*/

#define Left_S 9 // left sensor

#define Right_S 10 // right sensor

#define Forward_S 8 //forward sensor



/*-------defining Outputs------*/

#define LM1 2 // left motor

#define LM2 3 // left motor

#define RM1 4 // right motor

#define RM2 5 // right motor

#define pump 6



void setup()

{

pinMode(Left_S, INPUT);

pinMode(Right_S, INPUT);

pinMode(Forward_S, INPUT);

pinMode(LM1, OUTPUT);

pinMode(LM2, OUTPUT);

pinMode(RM1, OUTPUT);

pinMode(RM2, OUTPUT);

pinMode(pump, OUTPUT);



myservo.attach(11);

myservo.write(90);?

}



void put_off_fire()

{

delay (500);



digitalWrite(LM1, HIGH);

digitalWrite(LM2, HIGH);

digitalWrite(RM1, HIGH);

digitalWrite(RM2, HIGH);



digitalWrite(pump, HIGH); delay(500);



for (pos = 50; pos <= 130; pos += 1) {?

myservo.write(pos);?

delay(10);?

}

for (pos = 130; pos >= 50; pos -= 1) {?

myservo.write(pos);?

delay(10);

}



digitalWrite(pump,LOW);

myservo.write(90);



fire=false;

}



void loop()

{

myservo.write(90); //Sweep_Servo();?



if (digitalRead(Left_S) ==1 && digitalRead(Right_S)==1 && digitalRead(Forward_S) ==1) //If Fire not detected all sensors are zero

{

//Do not move the robot

digitalWrite(LM1, HIGH);

digitalWrite(LM2, HIGH);

digitalWrite(RM1, HIGH);

digitalWrite(RM2, HIGH);

}



else if (digitalRead(Forward_S) ==0) //If Fire is straight ahead

{

//Move the robot forward

digitalWrite(LM1, HIGH);

digitalWrite(LM2, LOW);

digitalWrite(RM1, HIGH);

digitalWrite(RM2, LOW);

fire = true;

}



else if (digitalRead(Left_S) ==0) //If Fire is to the left

{

//Move the robot left

digitalWrite(LM1, HIGH);

digitalWrite(LM2, LOW);

digitalWrite(RM1, HIGH);

digitalWrite(RM2, HIGH);

}



else if (digitalRead(Right_S) ==0) //If Fire is to the right

{

//Move the robot right

digitalWrite(LM1, HIGH);

digitalWrite(LM2, HIGH);

digitalWrite(RM1, HIGH);

digitalWrite(RM2, LOW);

}



delay(300); //Slow down the speed of robot



while (fire == true)

{

put_off_fire();

}

}
?

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