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最近工業機器人市場上，調試工作比較火爆，單個項目動輒幾十臺機器人同時調試，開出的日薪達到500-2000元。擁有如此龐大的市場需求和豐厚收入的工作，到底有多難呢？
如同新買的手機，我們第一時間做的不是用它打電話，而是安裝平時需要的軟件。工業機器人也是如此，但它的安裝調試遠比手機復雜得多。
結合相關技術手冊，以ABB碼垛機器人為例，給大家介紹下工業機器人的安裝調試的13個步驟。
1
安裝機器人
在安裝機器人之前，首先要檢查設備是否缺件，用眼睛觀察機器人是否完好無損。然后安裝控制柜，用叉車或吊車吊裝機器人本體。最后連接機器人本體與控制柜，機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉數計數器電纜、用戶電纜的連接。
控制柜
2
設置語言
第一次通電開機時，默認的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。
1.點擊左上角”ABB”圖標
2.點擊“Control Panel”
3.點擊“language”
4.選擇“Chinese”，點擊“OK”
5.選擇“Yes“后等待機器人重啟，語言設置就完成了
示教器主界面
3
備份與恢復
定期對機器人進行備份，是保證機器人正常工作的良好習慣。備份文件可以放在機器人內部的存儲器上，也可以備份到U盤上。
備份文件包含運行程序和系統配置參數等內容。當機器人系統出錯，可以通過備份文件快速的恢復備份前的狀態。平時在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復數據是 具有唯一性的，不能將一臺機器人的備份數據恢復到另一個機器人上。
4
校準
ABB機器人每個關節軸都有一個機械原點的位置。遇到下列情況時，需要對機械原點的位置進行轉數計數器的更新操作：
1.更新伺服電動機轉數計數器電池后
2.當轉數計數器發生故障，修復后
3.轉數計數器與測量板之間斷開過以后
4.斷電后，機器人關節軸發生了移動
5.當系統警報提示“10036轉數計數器未更新”
5
系統I/O配置及接線
以某抓手接線電氣原理圖來說明。
機器人信號輸入部分原理圖，其中704位24V+，703位24V-，輸入信號由夾爪開始位、夾爪結束位、壓板結束位、抓包輥道準備好、托盤準備好，一共五個。
前三個為氣缸磁性開關檢測信號，后兩個為配套PLC傳送給機器人大包和托盤準備好的信號，為了實現電氣隔離，需要將PLC給機器人的電平信號轉化為機器人自身的電平，需要通過繼電器來實現。
輸出部分原理圖如下，同樣是五個輸出，抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機器人運行信號。
通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個通訊接口，它的每一個接口對應一個輸入或者輸出。
圖所示為 DSQC652通訊板，上下各有兩排端子，包含16個數字輸入和16個數字輸出，每一個接口對應一個地址，例如X1.1對應數字輸出0號地址（do0），X1.2 對用數字輸出1號地址（do1），X3.1對應數字輸入0號地址（di0），X3.2對應數字輸入的1號地址（di1），依此類推下去。每個端子排的9接 703 號線（COM），10接704號線（+24V）。
首先我們需要在機器人控制系統中，為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在機器人程序 中用到的唯一的名稱， 例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart，夾爪結束位di1JiaZhuaEnd，程序不能識別漢字，所以這些信號也必須都是字母數字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應上。
1.配置I/O單元
1）點擊控制面板
2）點擊配置
3）點擊“主題”，確認選擇I/O
4）選擇Unit
5）選擇“顯示全部”
6）選擇“添加”
7）設定數值
8）點擊下滾箭頭
9）根據條線設定DN的地址
10）點擊“確定”，點擊“是”
2.設定數字輸入 di1
1）在配置里選擇“Signal”
2）選擇“顯示全部”
3）選擇“添加”
4）設定數值，點擊“確定”，點擊“是”
只需按照上面的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。
等所有的信號全部配置完成以后，就將對應的信號線接入通訊板上。
此外，機器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS。
1.在觸摸屏主頁面點擊“ABB”
2.點擊“控制面板”
3.點擊“配置”
4.點擊“Bus”
5.點擊“添加”，進入添加頁面，修改參數
6.返回第三步的I/O頁面后，點擊“Unit Type”
7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，點擊進入
8.填寫完產品ID號，向下翻頁找到“Input Size”和“Output Size”，將他們都改為64，點擊確定。如果此時彈出窗口提示“是否立即重啟”，點“否”，需等待配置完成后再重啟
9.返回第三步的I/O頁面后，點擊“Unit”，新建“profibus1”單元，修改參數
10.返回第三步的I/O頁面后，點擊“Signal”，進入配置各個I/O信號的界面，參數設計基本和前面的di1類似，只需要將Assigned to Unit改為“profibus1”
6
檢查信號
1.點擊“ABB”圖標進入系統菜單
2.點擊“輸入輸出”，對I/O信號進行監控。0表示沒信號，1表示有信號。檢查配置的信號與實際信號是否對應正確
3.doGripperA和doGripperB分別代表機器人兩個夾具氣缸，點擊其中的一個
4.再點擊0或1即可更改夾具狀態，強制進行夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯誤
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導入程序
1.點擊“ABB”圖標，選擇“程序編輯器”，點擊“模塊”
2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在PROGMOD文件夾下，可以用記事本打開
8
工件坐標系設定
1.機器人的坐標系統
設定工件坐標是進行示教的前提，所有的示教點都在必須在對應的工件坐標中建立。如果在wob j0上建立示教點，如果機器人在搬動以后就必須重教所以的點。如果是在對應的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標，二無需重教所有的點
2.正確設定工件坐標的必要性
不準確的工件坐標，使機器人在工件對象上的X/Y方向移動變得困難
3.設定坐標
1）在示教器創建一個wobj1項目
2）定義工件坐標
3）驗證工件坐標準確度
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較基準點
1.點擊“ABB”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”
2.點擊“robtarget”
3.選擇需要修改的工位， pPick1和pPkck2分別對應1工位和2工位的基礎位置
4.點擊工位后出現下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項中選擇“修改位置”。修改完成后，機器人就會自動記錄下新的位置。
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調整參數
1.微調紙箱的長寬高
若新進紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時，需要進行調整。
1）點擊“ABB”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”
2）點擊“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”這三個變量，它們分別對應紙箱的長寬高
3）點擊要修改的變量，輸入數值
4）修改完成后點“確定”、“確定輸入”
2.修改已經碼放的紙箱數量
在機器人出現了故障，整理了紙箱后可能需要此調整
1）點擊“ABB”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”
2）點擊“ncount”，進入數組，組件{1}和{2}分別對應了1工位和2工位已經碼放的數量，點擊對應數值即可修改
3.微調抓取位置
1）點擊“ABB”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”
2）點擊“robtarget”
3）選擇需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分別對應了1工位和2工位的基礎位置
4）找到x、y、z部分進行修改
4.微調碼垛擺放位置
在設置好每個基準點位置后，在碼放過程中可能還需要進行一些微調。在手動狀態下才可以調整。
1）點擊“ABB”圖標進入主系統界面，點擊“程序編輯器”
2）點擊上方的“模塊”，找到存放碼垛地址的程序模塊，點擊“顯示模塊”，找到需要更改的包數的程序位置
3）選中需要調整的部分，再點擊下方的“編輯”，點擊“ABC…”按鈕進入更改界面
4）在鍵盤上直接輸入，完成后點“確定”。更改后一定要注意是否有改動錯誤，在進行自動碼垛之前一定要先動手低速調試運行一次，確保安全
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手動調試
1.將控制器面板4號按鈕至于手動狀態，即三擋開關的中間一檔
2.點擊“ABB”>“程序編輯器”，進入程序編輯器
3.點擊“PP移至Main”
4.將機器人速度減少至較低的速度
5.按住使能控制器
6.按下“啟動鍵”開始
在調試過程中，一旦發現問題，松開控制器機器人就會立即停止。
12
自動運行
調試完成無誤后才能自動運行，且前期一定要設置為較低的速度。
1.將控制面板4開關撥到自動擋
2.一次點擊確認、確定（若速度為100%，只會確定一次），一定要注意機器人速度的修改，特別調試過程中，建議先手動調試走完整個碼垛循環再以稍慢的速度進行自動操作。
3.若有故障確認故障并修復
4.按下控制面板3按鈕，若正常則白色指示燈亮起，TP顯示電機開啟
5.按下啟動按鈕，啟動機器人，這時機器人會繼續沿著上次停止的程序繼續走
6.若需要從頭開始執行程序，可以電機“PP移至Main”，再次按下啟動按鈕
7.按暫停鍵可以停止機器人運行，此時電機還是開啟的，按下啟動鍵，機器人會繼續運行
注意：在暫停下若電機“PP移至Main”則會清空已經堆碼的個數以及碼放位置計算等信息，再次運行時機器人將從主程序重新執行，需要重新輸入已經碼放的包數信息。
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注意事項
1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠，并且有效接地
2.示教器要斷電插拔
3.斷電后再重啟，一定要等待完全關機后約1分鐘再啟動，防止數據丟失
4.對程序內容等進行修改后，一定要復查一遍
5.對碼垛位置、參數等修改后，一定要先手動低速運行程序，再自動運行
改動前，要及時做好備份。
完成以上所有步驟后，可以通過現場檢測、陪產等方式測試效果啦！如果測試結果出現偏差，還需查找原因，可以請有經驗的“老司機”幫忙查看。畢竟，機器人調試這個工作，與調試人員的工作經驗和技術能力還有很大關系，讓我們一起努力，爭取早日成為一名調試大師！
編輯：黃飛
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工商網監
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