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庫卡線路接口 （KUKA Line Interface，KLI）
KLI 是用于耦聯主控層面的接口， 它將外置輸入 / 輸出端與 IT 連接裝置組合成一體， 并且可與一個工業以太網轉換器及 / 或一個客戶網絡以太網轉換器相連接。
KLI 始終與 VxWorks 側進行通訊。?與 Windows 只可通過選定的端口才能連接，具體端口已在 KSS 8.x 出廠時預設完畢。這種連接可通過存檔功能、文件共享功能、遠程桌面協議或WorkVisual 來建立。
KLIconfig.XML? 存儲文件存儲的內容
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KLI :KUKA Line Interface （庫卡線路接口）.
SM：共享存儲的驅動程序,VxWork 和 Windows 之間的虛擬網絡接口
vnet0：VxWorks 邏輯虛擬接口至 Windows 層面
virtual 5（虛擬接口）：VLAN 5 通過 KLI 接口
KLI 的運作方法有兩種：
? 用一個靜態 IP 地址
? 用一個動態 IP 地址
注意：
如已將虛擬網絡 virtual5 ?設定為 DHCP，則無法進行工業以太網通訊。PROFINET 通訊 僅可通過 virtual5 ?實現。
KUKA的系統WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1 和VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2?
KLIconfig.xml 程序文件：
NAT：網絡地址轉換
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??????? 虛擬網絡設備
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Profinet地址：10.200.27.150
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????????
??????虛擬網絡結束
?? 網絡設置程序結束
??
規則：
WINDOWS將數據發送到內部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet控制報文協議
????map [GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] ->?0/32 portmap tcp/udp 18000:18999
????map [GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] ->?0/32 icmpidmap icmp 19000:19999
WINDOWS將數據接收從內部TCP端口
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 3389 ->?[host:WINDOWS] port 3389 tcp proxy RemoteIP
NAT：
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 139 ->?[host:WINDOWS] port 139 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 445 ->?[host:WINDOWS] port 445 tcp/udp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49001 ->?[host:WINDOWS] port 49001 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49002 ->?[host:WINDOWS] port 49002 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49003 ->?[host:WINDOWS] port 49003 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49004 ->?[host:WINDOWS] port 49004 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49006 ->?[host:WINDOWS] port 49006 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49010 ->?[host:WINDOWS] port 49010 tcp
1.此配置頁包含了所有 NAT 規則，用于在 VxWork 和 Windows 7 之間進行數據包傳輸。
2.這些均可根據客戶需要進行調整。
3.所有的 49xxx 端口均用于與 WorkVisual 通訊。如果刪除了一個端口，則相應的在線功能 （示波器）也不再可用。
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??
??
?? 程序結束
擴展機器人整體系統分析圖：
? PLC 功能，用于通過 PROFINET 現場總線輸入 / 輸出端
? F-PLC 功能，用于通過 PROFIsafe 的安全輸入 / 輸出端（例如緊急停機）。
KCB
KSB
控制系統與顯示器通過 RDP （RDP=R emote D esktop P rotocol，遠程桌面協議）而銜接。
RDP - 遠程桌面協議
利用 RDP （遠程桌面協議），可從某一工位遠程訪問一臺已網絡連接的電腦。屏幕內容將通過一個漸隱窗口顯示到該工位里，操作人員就好像直接坐在該電腦面前一樣?？衫美缡髽撕玩I盤等外圍設備執行全套操作。如今有很多的免費的 RDP 程序可利用一個 Wizard 來簡便操作。為可通過互聯網建立一個安全的連接，應采用 RC4 加密算法。
微軟的操作系統 Windows XP 里已備有一個遠程桌面機制。
由于 KLI 在 VX-Works 里接收管理，所以 Microsoft RDP 不能憑借 KLI 在 KR C4 里使用。
Microsoft RDP 只能通過現場的控制柜 (CCU ) 服務端口 X43 而被使用。
VXWORK 系統的作用：
VxWorks 是一個具有微內核、可裁剪的高性能強實時操作系統, 在實時操作系統市場上處于領先地位。VxWorks 是由wRS(wind River Systems , Inc.)公司開發的一套具有微內核、高性能、可伸縮的實時操作系統, 支持廣泛的網絡通信協議, wRS 公司還提供了優秀的實時操作系統開發工具Tornado。Tornado 能夠支持Windows 、Unix 等流行的工作平臺和PowerPC、X86 、ARM 等幾乎所有的目標處理器, 所提供的工具可用于所有目標機。除了基本的功能和開發工具外, Tornado還具有先進的系列網絡產品, 極大地擴展了Tornado的網絡特性, 并增強了嵌人式微處理器的網絡特性。
使用TCP 進行網絡通信時每個連接包括一個服務器和客戶。通常情況下, 為了使用方便, 把下位機( VxWorks 端) 做為服務器, 把上位機( Windows 端) 做為客戶機。
編輯：黃飛
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工商網監
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