正文

1. WorkVisual連接

打開WorkVisual，進入編程與診斷，連接機器人，讀取程序；

2. 新建后臺程序

（1）右鍵對應文件夾，點擊Add，新建Sps文件，輸入名稱（英文開頭），點擊OK；

3. 修改后臺程序

（1）雙擊打開程序；

（2）在圖示位置（聲明）輸入，語句需要修改$IN[ ]中的內容：

SIGNAL PRO_RESET $IN[999] ; Program Reset
DECL BOOL SPS_BOOL

（3）在圖示位置（初始化）輸入：

SPS_BOOL = FALSE

（4）在圖示位置（循環）輸入：

程序解釋：當PLC輸入復位信號時，會觸發IF條件，判斷按鈕狀態；

若未觸發過按鈕，則會將按鈕賦值為TRUE（防止暫停反復觸發），觸發暫停，等待機器人停止運動，觸發程序復位；

復位后發送信息Program Reset；

當暫停信號未收到時，會將按鈕置為FALSE；

注：若不是新建sub文件，而是 在System/sps.sub中使用此程序 ，必須刪除 WAIT FOR NOT **PRO_MOVE和MsgNotify("Program Reset", "UserSPS")，可以用IF NOT **PRO_MOVE來判斷是否發送信息！！！

IF (PRO_RESET == TRUE) THEN
   IF SPS_BOOL == FALSE THEN
      SPS_BOOL = TRUE
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"stop 1")
      WAIT FOR NOT $PRO_MOVE
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RESET")
      MsgNotify("Program Reset")
   ENDIF
ELSE
   SPS_BOOL = FALSE
ENDIF

4. 將改動傳送到控制柜

5. 設置后臺程序啟動

（1）登錄管理員權限；

（2）點擊S/顯示分配；

（3）點擊EX1/程序名/選擇啟動，打開后臺程序；

（4）點擊冷啟動配置/EX1/程序名，設置開機自動啟動；

（5）關閉SUBMIT解釋器配置；

（6）上位機發送 $IN[ ] 就可以對機器人進行復位操作。