大家好，我從CS和機器人技校卡耐基梅隆大學畢業，現在在國內某超一線AI大廠做財務投資。

人形機器人不是一個新概念了，這段時間 Tesla、1x、小米又把人形機器人概念推上了風口浪尖。很多人問我，“在現實生活中看到人形機器人，還需要多少年？” 這個問題很難給個確切的答案，以樂觀派 Elon 的說法，2年內即可量產落地，而反觀人形這么些年的研究歷程，受限于場景、對復合技術的極高要求，也許至少3-5年才能探索到順暢的商業模式。

我們到底需不需要人形？能怎么用？是否有開發的必要？這些問題爭議性比較大，今天發表下自己的觀點。?

先說結論，人形機器人的研究的意義在于：1. 開發最適應人類社會的機器人形態，實現終極機器替人，但場景需要新的突破；2. 人形對軟硬件復合技術的要求極高，奔著人形做研發的機器人公司能掌握最全面的技術棧。

第一臺人形機器人于21世紀以前就誕生了

【I. 開發最適應人類社會的機器人形態，但場景需要新的突破】

人形機器人的目標是成為機器人界的iPhone，也就是終極、通用形態，我們拆解一下，所需的能力包括運動（下肢-底盤/四足/雙足）、操作（上肢-單臂/雙臂）、交互（臉）。通過排列組合，滿足這些條件的機器人形態可以是：

- 形態最簡潔，類似Google Everyday Robot，移動底盤+單臂；

- 運動能力最佳，半人馬，四足+單或雙臂；

- 可范化性最高，人形，雙足+雙臂，也就是Tesla和波士頓動力的方向。?

左至右：Google、BostonDynamics、Tesla

如果需要開發一臺機器人，作為日常助手，最簡單的方案可能是Everyday Robot的方案，可以完成生產生活中的大部分工種。但遇到需要上下樓梯、或雙臂協同的工種，這個形態就有很大的局限性。由于人類社會的所有環節都是為人類行動設計的，因此，人形機器人可能是最適合人類社會的形態，技術成熟后，可以無縫嵌入所有環境。

另外，來看一組數據：2021年，中國勞動力缺口1,180萬人、美國勞動力缺口710萬人，全球人口將在本世紀中葉達到峰值。從補充勞動缺口的角度，需要一類機器人來替代工人，我們畫過一張表來衡量替人順序，概括來說：在中國勞動力成本尚低的背景下，通用機器人會先替代有一定學習門檻、工資門檻的技工，接著逐步滲透到其他象限。?

先替代有一定學習門檻、工資門檻的技工，接著逐步滲透到其他象限

那么人形機器人近期到底能用在哪兒呢？以優必選為例，第一批人形機器人已經廣泛用在教育、迎賓上，公司2023年報了港交所，這里較難誕生增量de 市場機會。

而第二代的機器人有可能逐步滲透各大生產生活環節。舉個例子來說，Tesla 的人形機器人將用于汽車產線。需要強調的是，在汽車制造流程中，傳統存量機器人環節包括沖壓 (機床)、焊接、碼垛、噴涂等，以上環節的工業機器人已飽和。但仍有大量環節用到人工，比如各流程之間的搬運、安裝車門車座等，這些都是傳統工業機器人無法完成，也是人形機器人能進一步滲透的環節。

作為工業機器人滲透最高的行業，汽車制造產線上仍有大量人工環節

另外，人形機器人的造價和售價還沒有共識。

2017-2018年時，國際公認一臺人形機器人的成本30萬人民幣之內，目前降低到最低成本10-15萬。

成本難下降的問題在于all-purpose，導致不能聚焦在某一個場景。據說 Tesla Optimus 目前物料成本 20萬美金，目標是2025-2027年，量產后售價2萬美金（預計成本7-10萬人民幣）。

【II. 人形對軟硬件復合技術的要求極高，奔著人形做研發的機器人公司能掌握最全面的技術棧】

人形機器人之所以離落地較遠，其中一個限制因素是其對于技術的要求極高，尤其是運動控制軟件、本體硬件之間的復合能力，這也導致我們看到的大部分 demo 機都站不住、走不穩、動作僵硬，很難完成勞動任務。注：波士頓動力作為特殊討論，這家公司的產品雖然能跑酷，但屬于不計成本地提升運動能力，實際工作中功耗極高、噪音極大，無法量產落地。

人形機器人硬件性能指標

我們來盤一下人形機器人的幾大技術難點：

技術難點1：平衡整機功率、續航能力

從續航能力看，目前人形機器人大多只能續航 1-2 小時，未來預測可以提升到 20 小時，而對比人類工人可以持續工作 7-8 小時，機器人尚未達到可用的程度。

究其原因，人形機器人每個關節都需要大電機，導致整體功率大、續航短。這里面需要新的結構設計、算法設計。

技術難點2：運動能力、步態控制

尤其是國內做步態控制 (locomotion) 人才很少，下面總結了集中運動控制的技術路徑，仍在探索中，格局未定。?

整機控制技術路徑對比

技術難點3：核心零配件，一體化關節

對比新能源車和人形機器人的成本構成：電池成本占比由38%降低到2%，電機電控成本由12%提升到39%。當前痛點在于成本高、定制化需求高。整機成本中，電機占比40-50%、減速器占20%。?

人形機器人的電池成本占比由38%降低到2%，電機電控成本由12%提升到39%

其中，控制器、執行器都可以國產，特殊部位的零配件需要進口，需要平衡質量、價格、供貨周期（國內定制需要 2-3 個月，進口需要 8-10 個月）。之前已經在做電機、減速器的廠家，由于只做過制造業機械，未來可能會催生新的上游。?

仿生部件需要找科研團隊定制，包括電子皮膚、人工肌肉、人工軟骨等。

國內容易被制約的零部件，包括機械部件新材料、電路板相關的傳感器和控制器、通訊模塊芯片、電路管理芯片。

Tesla 6種定制電機和驅動器

【國內外人形機器人公司盤點】

順著人形的技術路徑去做的公司，可以說是給自己出了機器人界最難的一道題，各家進展各有不同，以下是重點公司盤點：

- 海外量產標桿：Tesla bot

-?海外運動性能標桿：Boston Dynamics

-?從大模型切入：1x、Ameca

- 海外其他創業公司：figure、Agility Robotics、Sanctuary AI、prosper

- 國內公司：優必選、小米CyberOne、騰訊Robotics X、鋼鐵俠、學校實驗室（北理工黃強、清華趙明國、浙大熊蓉、中科大刑天）等

部分人形機器人產品參數對比

Tesla Bot，Optimus

- 21年8月發布概念，6個月開發出來，重量73kg，電池2.3kwh，續航8h，身體28個自由度。
- 目標是大規模量產，大量重復可替代的零部件，降低成本，用軟件反哺硬件（比如從8個攝像頭降低到3個）。
- 自研6種電驅執行器，可拉動500kg的鋼琴，響應速度高達10khz，但需要搭配諧波減速器（關節，用轉速去換扭矩）。
- 扭矩密度高，則爆發力強、消耗銅損低、所以optimus輸出大時，續航長、發熱低。

Tesla最新發布的視頻中，機器人已經可以實現：1.?端到端動作生成、遙操作和示教功能；2.?下肢力矩控制頻率高（估計達到1000hz），使得腳步足夠輕，不踩破雞蛋

波士頓動力

- 1992年開始迭代，重量150kg，電池3.7kwh，續航1h。目標是展示超越人類的運動能力。
- 驅動：液壓，液體壓縮泵產生高壓液體，高壓液體對輸出泵做功。優勢是力氣大、執行器只需一個，劣勢是維護麻煩、響應速度慢。金屬3d打印制造。
- 發展歷程：1992年，從MIT實驗室獨立出來；2013年，谷歌以30億美元收購；2017年，軟銀從谷歌手中買下，價格未公布；2020年下半年，Spot機器狗發售，售價7.45萬美元；2020年12月，現代汽車9.21億美元收購，公司年支出$1.5億。

挪威/美國 1x

- 歷程：2015年成立的挪威公司，最早開發老年服務機器人，最近官宣做安防市場。
- 團隊： CEO，Bernt B?rnich，挪威人。AI 負責人，Eric Jang，美籍華裔，Google X 高級研究科學家6年。
- 產品：售價15萬美金，身高175cm，體重76kg，單臂負重8kg，時速22km/h。
最新融資：啟動了名為NEO的人形機器人原型研發后，拿到OpenAI、老虎基金的投資。
- OpenAI COO Brad Lightcap評價：投資1x瞄準的是機器人硬件技術成熟，在AI加持下開拓更廣泛的勞動力市場。

英國Engineered Arts，Ameca

- 靠為娛樂行業制作動畫人物起家，光場相機掃描真人+3D打印面部肌肉。
- Ameca接入ChatGPT后，能對人類語言展現流暢情緒和反應。?

美國 figure.ai

- 歷程：2022年成立，2023年3月發布01號機器人的宣傳視頻，計劃6個月之內推出測試產品。
- 參數：和特斯拉相似，高1.67m，量59kg，電機驅動，續航5h。
- 落地場景：倉儲物流，已有5款原型機，2024年造50臺機器人。
- 創始人：Brett Adcock，連續創業者，個人投入$1000萬。從波士頓動力、特斯拉、Google X、機器人實驗室IHMC，挖來40位技術專家。

美國 Agility Robotics

- 2015年成立，CEO為CMU博士，第一個推出商用人形機器人，準備在倉庫里發力。
- B+輪融資1.5億美金，亞馬遜、索尼、東京電氣TDK。?

加拿大 Sanctuary AI

- 2018年成立，上半身人形，下半身輪子，開始在商店進行測試。A輪融資 $6,000萬。

英國 Prosper

- 2023年發布通用機器人demo，可以整理床鋪（難度大，涉及柔性面料的識別和操作）、操作洗衣機，創始人曾任職于OpenAI、Scale AI。?

優必選

- 2023年報港交所，估值300億人民幣（PS 21年38x，22年43x）
- 2020至2022Q3，收入7.4億元、8.2億元和5.3億元，凈虧7.1億、9.2億元、7.8億元，累計賣出50萬臺
- 收入占比：教育 68%、物流 10%、消費 16%、其他 6%
- 利潤：毛利 31%，銷售費用率 46%、研發費用率 61%

總結一下，人形機器人目前受限于場景、技術、成本，尚未實現大面積落地，但我們相信，人形是能滲透人類社會的終極形態機器人，實現機器替人、補人。產業落地過程中，也會催生一眾上下游公司。

編輯：黃飛