? ?1、一般認(rèn)為SLAM和VO/VIO的區(qū)別是什么？沒(méi)有全局優(yōu)化和回環(huán)檢測(cè)？

　　回答：一般認(rèn)為 完整的slam系統(tǒng)和vo的區(qū)別，是這樣的，但目前在很多地方 比如這幾年有很多paper，其實(shí)做了個(gè)vo，但是給自己系統(tǒng)取個(gè)名字叫xxx slam ，也是存在的

　　2、視覺(jué)引導(dǎo)的室內(nèi)搬運(yùn)或者無(wú)人配送這種場(chǎng)景，有沒(méi)有合適的深度相機(jī)或雙目相機(jī)推薦？雙目相機(jī)的算力要求有多高啊？TOF和結(jié)構(gòu)光相機(jī)適合這種場(chǎng)景嗎？

　　回答：zed2+Nvidia Jetson Xavier，tof 結(jié)構(gòu)光等相機(jī) 優(yōu)勢(shì)在于可以直接取深度圖 不占本機(jī)算力，但結(jié)構(gòu)光室外強(qiáng)光容易受干擾，tof的話 目前好像分辨率還是偏低一些，并且兩者測(cè)距范圍都偏小一些，雙目的話，測(cè)距范圍根據(jù)基線長(zhǎng)度和分辨率 可以達(dá)到很高，所以看你對(duì)深度信息的依賴程度、算力、場(chǎng)景和處理資源，來(lái)決定選不選tof或者結(jié)構(gòu)光了。

　　3、請(qǐng)問(wèn)運(yùn)行vins-fusion走一段之后出現(xiàn)這種情況，軌跡飄了，問(wèn)題在哪？

　　回答：多種原因會(huì)導(dǎo)致這個(gè)問(wèn)題，比如相機(jī)imu外參設(shè)置的有問(wèn)題、初始化結(jié)果不理想、imu噪聲參數(shù)標(biāo)定的有問(wèn)題、優(yōu)化參數(shù)的設(shè)置等，這種情況你先確定一下camera和imu的外參數(shù)沒(méi)問(wèn)題，大概率是這導(dǎo)致的。還有上面的camera-imu的外參數(shù)也需要調(diào)整，以及可以看一下 靜止?fàn)顟B(tài)下，imu讀出的重力向量是多少，配置文件里也改一下， 這個(gè)一般大差不差，但是realsense的imu質(zhì)量有時(shí)候比較差，可以確認(rèn)下這個(gè)。

　　4、相機(jī)模型有推薦的資料嗎？

　　回答：https://github.com/hengli/camodocal，可以看下readme里提到的對(duì)應(yīng)的論文，主要涉及魚眼相機(jī)，有魚眼的話針孔hold不住。

　　5、雙目運(yùn)行vins-fusion的話，需要對(duì)輸入的圖像進(jìn)行立體矯正嘛，就是那個(gè)rectify。回答：不需要，提供好雙目的內(nèi)外參（外參是兩個(gè)目分別到imu）就OK了。

　　6、vins fusion的結(jié)果怎么用到室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中呀？整個(gè)流程沒(méi)有弄過(guò)，不大清楚，后面是不是需要接一個(gè)像RGBD SLAM那樣的稠密點(diǎn)云地圖，八叉樹(shù)地圖，再轉(zhuǎn)換成占據(jù)柵格地圖來(lái)做？

　　回答：你這問(wèn)題有點(diǎn)太寬泛啊導(dǎo)航需要機(jī)器人知道當(dāng)前的位姿，也就是vins fusion輸出的定位結(jié)果，串起來(lái)就好了。你先看看你導(dǎo)航系統(tǒng)需要哪些輸入，一般就是機(jī)器人自己的定位信息和地圖信息，定位信息vins fusion可以提供，地圖的話 vins fusion的稀疏點(diǎn)云圖不太行的，要通過(guò)其他辦法，導(dǎo)航算法并不是一定要基于概率柵格地圖的。

　　7、室內(nèi)地面移動(dòng)機(jī)器人，場(chǎng)景類似于產(chǎn)線物流搬運(yùn)跟隨這種，傳感器主要是深度相機(jī)，單線激光雷達(dá)，UWB這些該如何導(dǎo)航呢？

　　回答：個(gè)人覺(jué)得完全可以單線激光+uwb為主、視覺(jué)為輔，定位主要依賴于單線激光和uwb，導(dǎo)航的話，可以把深度相機(jī)引入，和激光雷達(dá)配合，“在三維數(shù)據(jù)下做二維的導(dǎo)航”。

　　8、請(qǐng)問(wèn)一下IMU坐標(biāo)系的問(wèn)題，就是IMU的哪個(gè)軸向下的時(shí)候那個(gè)軸的線加速度在9.8左右，此時(shí)向下的方向就是這個(gè)軸的正方向嗎。比如說(shuō)我現(xiàn)在把IMU正常放在一個(gè)平面上，此時(shí)x軸的線加速度為9.7546，那此時(shí)的X軸就是朝下的嗎？還有就是vins-fusion的坐標(biāo)軸是怎么樣的呀，就XYZ的方向。

　　回答：以imu的坐標(biāo)系為body系，三軸遵循flu（前左上）關(guān)系，但是具體到具體設(shè)備，你查一下產(chǎn)品手冊(cè)/sdk的輸出 的xyz軸是怎么樣的，不同的可能會(huì)不一樣，這個(gè)不一定哈，mems加速度計(jì)靜止時(shí)，測(cè)量值一般輸出為-g，對(duì)于你用的imu設(shè)備的采用坐標(biāo)系，直接查手冊(cè)就OK啦。

　　9、老師，軌跡漂移跟電腦算力有關(guān)嗎，track_image和里程計(jì)輸出的延遲很嚴(yán)重，比實(shí)際運(yùn)行位置滯后很遠(yuǎn)。回答：有一定關(guān)系， 你把部分參數(shù)調(diào)一下， 降低一些算力、犧牲一點(diǎn)精度試試， 比如把提取的特征點(diǎn)數(shù)量減少， 圖像的分辨率也降低一些， 求解迭代次數(shù)也少一些。

　　10、我使用kalibr_allan標(biāo)定IMU，標(biāo)定出來(lái)的陀螺儀的隨機(jī)游走誤差為無(wú)效數(shù)據(jù)有可能是什么原因呢，數(shù)據(jù)采集是在夜深時(shí)采集的5個(gè)小時(shí)的數(shù)據(jù)，kalibr_allan標(biāo)定出來(lái)的imu內(nèi)參的單位和vinsfusion中使用的imu的內(nèi)參單位是一樣的嗎，就是kalibr_allan標(biāo)定出來(lái)的imu內(nèi)參值可以直接寫在vinsfusion的配置文件里嗎

　　回答：kalibr_allan使用的斜率1/2的線來(lái)擬合陀螺儀的random walk，從這個(gè)數(shù)據(jù)上來(lái)看emmm，確實(shí)看不出右側(cè)1/2，單位不一樣，kalibr_allan標(biāo)出來(lái)是連續(xù)時(shí)間下的，vins的那個(gè)參數(shù)是離散的，需要乘1/（sqrt（1/imu的幀率））

　　11、可以直接修改vins_fusion配置文件中的圖像分辨率嗎？但是realsense只支持這兩個(gè)分辨率。

　　回答：先改realsense輸出的分辨率（不是深度圖的分辨率/幀率，是用到的雙目圖像的分辨率），改了后vins里對(duì)應(yīng)的內(nèi)參需要也改下，realsense的內(nèi)參可以直接用rs-sensor-control那個(gè)工具看，不需要標(biāo)。

　　編輯：黃飛