伺服電機(jī)的最簡(jiǎn)單的控制方法是使用脈沖/方向信號(hào)控制。這種方法使用脈沖信號(hào)控制電機(jī)的位置和方向。具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)接收到一個(gè)脈沖信號(hào)時(shí)，電機(jī)會(huì)運(yùn)動(dòng)一個(gè)固定的步長(zhǎng)，方向信號(hào)則控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向。通過(guò)調(diào)整脈沖信號(hào)的頻率和方向信號(hào)的狀態(tài)，可以控制伺服電機(jī)的速度和位置。

在使用脈沖/方向信號(hào)控制伺服電機(jī)時(shí)，需要將信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，然后由伺服驅(qū)動(dòng)器將信號(hào)轉(zhuǎn)換為電機(jī)的控制信號(hào)?？刂菩盘?hào)通常由PWM信號(hào)控制電機(jī)的電流和電壓，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和速度。

需要注意的是，這種控制方法雖然簡(jiǎn)單，但精度較低，不適用于要求高精度和高速度的應(yīng)用。對(duì)于這種應(yīng)用，需要采用更為復(fù)雜的伺服控制方法，例如閉環(huán)控制或模型預(yù)測(cè)控制。

在一些小型單機(jī)設(shè)備，選用脈沖控制實(shí)現(xiàn)電機(jī)的定位，應(yīng)該是最常見(jiàn)的應(yīng)用方式，這種控制方式簡(jiǎn)單，易于理解?；镜目刂扑悸罚好}沖總量確定電機(jī)位移，脈沖頻率確定電機(jī)速度。選用了脈沖來(lái)實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的控制，翻開(kāi)伺服電機(jī)的使用手冊(cè)，一般會(huì)有如下這樣的表格：

都是脈沖控制，但是實(shí)現(xiàn)方式并不一樣：

第一種，驅(qū)動(dòng)器接收兩路（A、B路）高速脈沖，通過(guò)兩路脈沖的相位差，確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。如上圖中，如果B相比A相快90度，為正轉(zhuǎn)；那么B相比A相慢90度，則為反轉(zhuǎn)。運(yùn)行時(shí)，這種控制的兩相脈沖為交替狀，因此我們也叫這樣的控制方式為差分控制。具有差分的特點(diǎn)，那也說(shuō)明了這種控制方式，控制脈沖具有更高的抗干擾能力，在一些干擾較強(qiáng)的應(yīng)用場(chǎng)景，優(yōu)先選用這種方式。但是這種方式一個(gè)電機(jī)軸需要占用兩路高速脈沖端口，對(duì)高速脈沖口緊張的情況，比較尷尬。

第二種，驅(qū)動(dòng)器依然接收兩路高速脈沖，但是兩路高速脈沖并不同時(shí)存在，一路脈沖處于輸出狀態(tài)時(shí)，另一路必須處于無(wú)效狀態(tài)。選用這種控制方式時(shí)，一定要確保在同一時(shí)刻只有一路脈沖的輸出。兩路脈沖，一路輸出為正方向運(yùn)行，另一路為負(fù)方向運(yùn)行。和上面的情況一樣，這種方式也是一個(gè)電機(jī)軸需要占用兩路高速脈沖端口。

第三種，只需要給驅(qū)動(dòng)器一路脈沖信號(hào)，電機(jī)正反向運(yùn)行由一路方向IO信號(hào)確定。這種控制方式控制更加簡(jiǎn)單，高速脈沖口資源占用也最少。在一般的小型系統(tǒng)中，可以優(yōu)先選用這種方式。