直流伺服電機(jī)的速度和位置控制原理是什么？

運(yùn)動伺服一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。

1、首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”，然后就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較，兩者的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)，然后輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流。“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋，而是在驅(qū)動器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷?a target="_blank">信號）反饋給電流環(huán)的。

2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出或者位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定”，這個“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較，兩者的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后的輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋值再經(jīng)過“速度運(yùn)算器”得到的。3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計(jì)數(shù)器計(jì)算，算出的數(shù)值再經(jīng)過位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出，該輸出和位置給定的前饋信號的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。

編碼器安裝于伺服電機(jī)尾部，它和電流環(huán)沒有任何聯(lián)系，它采樣來自于電機(jī)的轉(zhuǎn)動而不是電機(jī)電流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋都沒有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是在驅(qū)動器內(nèi)部形成的，即使沒有電機(jī)，只要在每相上安裝模擬負(fù)載（例如電燈泡）電流環(huán)就能形成反饋工作。

PID各自對差值調(diào)節(jié)對系統(tǒng)的影響：

1、單獨(dú)的P（比例）就是將差值進(jìn)行成比例的運(yùn)算，它的顯著特點(diǎn)就是有差調(diào)節(jié)。有差的含義就是調(diào)節(jié)過程結(jié)束后，被調(diào)量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等，它們之間一定有殘差。增加比例將會有效的減小殘差并增加系統(tǒng)響應(yīng)，但容易導(dǎo)致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。

電機(jī)伺服系統(tǒng)離不開對轉(zhuǎn)子位置（或磁場）的檢測和初始定位。只有檢測到初始轉(zhuǎn)子實(shí)際位置后，控制系統(tǒng)才能正常工作。如果不能精確計(jì)算出初始轉(zhuǎn)子的位置，電機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩減弱，出現(xiàn)很大震動，且電機(jī)有暫時反向旋轉(zhuǎn)的可能。

準(zhǔn)確可靠的轉(zhuǎn)子初始位置檢測裝置（如旋轉(zhuǎn)編碼器）是伺服系統(tǒng)正常啟動的必要條件。系統(tǒng)第一次上電時，若檢測到起動命令，首先檢測U、V、W的電平狀態(tài)，判斷轉(zhuǎn)子位于哪一區(qū)間，查表可獲得轉(zhuǎn)子磁極的位置，根據(jù)U，V，W 相的電平高低的組合就可知道轉(zhuǎn)子的區(qū)間范圍。0-60° 60°-120° 120°-180° 180°-240° 240°-320° 320°-360°U 1 1 1 0 0 0-----V 0 0 1 1 1 0-----W 1 0 0 0 1 1可以利用定時器/計(jì)數(shù)器配合光電編碼器的輸出脈沖信號來測量電機(jī)的轉(zhuǎn)速。具體的測速方法有M法、T法和M/T法3種。M/T法的計(jì)數(shù)值M1和M2，都隨著轉(zhuǎn)速的變化而變化，高速時，相當(dāng)于M法測速，低速時，M2=1，自動進(jìn)入T法測速，因此M/T法的適用范圍大于前兩種，是目前應(yīng)用廣泛的一種測速方法。工作中，在固定的T時間內(nèi)對光電編碼器的脈沖計(jì)數(shù)，在第一個光電編碼器上升沿定時器開始定時，同時開始記錄光電編碼器和時鐘脈沖數(shù)，定時器定時T時間到，對光電編碼器的脈沖停止計(jì)數(shù)，而在下一個光電編碼器的上升沿到來時刻，時鐘脈沖才停止記錄。采用M/T法既具有M法測速的高速優(yōu)點(diǎn)，又具有T法測速的低速的優(yōu)點(diǎn)。

伺服電機(jī)中的剛度參數(shù)和速度環(huán)閉環(huán)？怎么互相影響的，本質(zhì)關(guān)系是什么？

對于多數(shù)伺服而言，剛度往往是多個閉環(huán)參數(shù)配合電機(jī)/系統(tǒng)特性的綜合作用結(jié)果，與閉環(huán)增益、內(nèi)部指令濾波時間常數(shù)等有著直接聯(lián)系。

也有些伺服系統(tǒng)將剛度抽象出來，作為系統(tǒng)調(diào)整的目標(biāo)參數(shù)，比如kollmogen的某些伺服型號，既有傳統(tǒng)的PID參數(shù)設(shè)置模式，也有剛度、頻響等設(shè)置模式。

它是一個自動調(diào)整后系統(tǒng)自動提供出的一個值，但人為也可以改動。關(guān)鍵是它自動調(diào)整后，它會提供一個速度閉環(huán)的帶寬。另，既然剛度是自動調(diào)整后系統(tǒng)自動提供出的一個值，人為也可以改動，那么該廠家的伺服算法模型應(yīng)該不是傳統(tǒng)的PID，至少也是經(jīng)過轉(zhuǎn)化的，否則沒有直接的可供用戶改動的剛度參數(shù)。

Parker Compax3控制器就采用了剛度、阻尼作為調(diào)整量，其中剛度、阻尼的具體公式與P、I甚至負(fù)載慣量比、電機(jī)常數(shù)有關(guān)。之所以這樣讓客戶直接調(diào)整剛度、阻尼，估計(jì)是基于其物理意義比P、I、D明確的因素。

伺服電機(jī)的大慣量、中慣量、小慣量是什么意思？

伺服電機(jī)的大慣量、中慣量、小慣量就是慣性的大、中、小，各有各的用途，小慣量的高速往復(fù)性好，大慣量的本身慣量大，機(jī)床上用好點(diǎn)。伺服電機(jī)需要慣量匹配，日系列10倍與電機(jī)慣量左右（不同品牌有差異），歐系的20左右。一般來說歐系的慣量都小，因?yàn)樗麄冸姍C(jī)做的是細(xì)長的。

我選的一款伺服電機(jī)的功率，扭矩，慣量都比額定負(fù)載的大1倍多左右，這時用PLC來控制伺服實(shí)現(xiàn)定位控制，對定位精度，響應(yīng)速度有什么影響？

可以用，就是有點(diǎn)浪費(fèi)，但是如果負(fù)載慣量比電機(jī)慣量大的話則不能大太多，根據(jù)系統(tǒng)大小區(qū)別對待。

伺服的慣量大于負(fù)載的，當(dāng)然沒有什么問題，這樣定位精度才高，響應(yīng)才快。

伺服電機(jī)的剛性有什么作用？伺服電機(jī)剛性過大，剛性不足，慣量過大，慣量不足，具體表現(xiàn)是怎樣的？還有就是位置回路增益，速度回路增益，速度回路積分常數(shù) 是什么意思？分別對剛性調(diào)節(jié)起什么作用？

機(jī)械學(xué)上一般叫剛度，而非剛性，是指單位形變下所能承載的力。剛度好，意即以某精度動作時，負(fù)荷能力大并且同樣穩(wěn)定。也可以理解為伺服電機(jī)抵抗（克服）負(fù)載慣性的能力，剛性越高負(fù)載越穩(wěn)定，但是這和負(fù)載與電機(jī)之間的連接方式有關(guān)。剛性類似于調(diào)大增益，調(diào)大可以增快響應(yīng)，但伺服里邊設(shè)置的速度環(huán)積分又是可以單獨(dú)調(diào)整的，和剛性沒有直接關(guān)聯(lián)。伺服剛性應(yīng)與設(shè)備整體剛度相匹配。

比如工作臺上沒有加工件，此時伺服的加速階躍響應(yīng)曲線上升沿很陡；當(dāng)加上滿負(fù)荷后，階躍響應(yīng)曲線仍然很陡并接近空載的曲線，說明伺服的剛度調(diào)整的很好；如果滿負(fù)荷時曲線斜率變小變緩，甚至不能滿足工藝要求，說明伺服剛性差，可能是參數(shù)設(shè)置要調(diào)整，也可能是選型設(shè)計(jì)有問題。

在力學(xué)中，有“剛度”和“柔度”兩個物理量與他們對應(yīng)，剛度是指物體發(fā)生單位形變時所需的力的大小；柔度則指物體在單位力下所發(fā)生的形變大小；電機(jī)剛性就是電機(jī)軸抵抗外界力矩干擾的能力，也就是通常所講的過載能力。

伺服系統(tǒng)的位置環(huán)剛性分為動剛度和靜剛度：靜剛度指靜力矩條件下，負(fù)載力與伺服系統(tǒng)被動產(chǎn)生的角位移的比值；動剛度指在指定頻率的交變負(fù)載條件下，交變負(fù)載力矩幅值與伺服系統(tǒng)被動產(chǎn)生的交變角位移幅值的比，一般動剛度低于靜剛度。

剛性的調(diào)整可以在伺服控制器里進(jìn)行調(diào)節(jié)，現(xiàn)場遇到的問題：電機(jī)負(fù)載一個垂直方向的力，當(dāng)電機(jī)停下來后電機(jī)的扭矩會一直不停的糾正，導(dǎo)致電機(jī)在靜態(tài)下會產(chǎn)生振動，后通過修改電機(jī)靜態(tài)剛性后OK。

伺服電機(jī)的機(jī)械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān)，原則上剛性越高其響應(yīng)速度也越高，但是調(diào)高了很容易產(chǎn)生機(jī)械共振，所以一般伺服放大器參數(shù)里都有手動調(diào)整響應(yīng)頻率的選項(xiàng)，要根據(jù)機(jī)械的共振點(diǎn)來調(diào)整，，一般在105HZ左右就可以了。

剛性過大的時候，會出現(xiàn)來回震蕩，無法停下來的現(xiàn)象。一般來說，當(dāng)把剛性參數(shù)慢慢加大的時候，會出現(xiàn)異響，這個時候就已經(jīng)大了。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定位能力太強(qiáng)，導(dǎo)致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動都會出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩。

剛性弱（不足或低）則相反，伺服電機(jī)響應(yīng)變慢，反應(yīng)遲緩滯后，丟步嚴(yán)重（就是會移位），跑起來有飄的感覺，跑的不平穩(wěn)，共振頻率低，容易產(chǎn)生大的電機(jī)震動，這是因?yàn)闊o力讓電機(jī)停下，導(dǎo)致沖過頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然后停下。剛性低的話好比是將伺服電機(jī)的聯(lián)軸器改成扭轉(zhuǎn)彈簧然后再輸出，結(jié)果就是：伺服已經(jīng)轉(zhuǎn)到位了，但是由于負(fù)載作用，彈簧的變形使得輸出端未達(dá)到伺服轉(zhuǎn)動的角度，總是遲鈍一點(diǎn)才來到，感覺就是明明已經(jīng)給了指令它還不走，明明指令停了還要多走一段，但是不等于定位不準(zhǔn)，如果軸與軸參數(shù)相當(dāng)恰當(dāng)，不會影響幾何精度，有時可能還會高于高剛度。

伺服電機(jī)剛性參數(shù)的高低取決于機(jī)床的性質(zhì)以及加工工藝。

機(jī)床病態(tài)情況下剛性低會出現(xiàn)各種破壞加工精度的情況，比如加工園成了橢圓的，銳角變成了鈍角等等。剛性低不一定是壞事。另外伺服電機(jī)剛性降低是退磁了，維修是無法解決的。

速度環(huán)是用來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的，位置環(huán)是用來控制伺服電機(jī)的位置的，都是一種控制算法。

有關(guān)電機(jī)轉(zhuǎn)子的問題：剛性轉(zhuǎn)子、柔性轉(zhuǎn)子以及它們各自的特點(diǎn)？

根據(jù)轉(zhuǎn)子動力學(xué)，從平衡的觀點(diǎn)出發(fā)，轉(zhuǎn)子可分為剛性轉(zhuǎn)子和（柔）撓性轉(zhuǎn)子。

剛性轉(zhuǎn)子的定義有多種，一般來說，凡是工作轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)低于轉(zhuǎn)子的一階彎曲臨界轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)子視為剛性轉(zhuǎn)子；而把工作轉(zhuǎn)速接近或超過轉(zhuǎn)子的一階彎曲臨界轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)子視為撓性轉(zhuǎn)子。通俗的說，剛性轉(zhuǎn)子通常是指工作時轉(zhuǎn)子的彎曲變形很小，可以忽略不計(jì)的轉(zhuǎn)子，如規(guī)定轉(zhuǎn)子的變形占轉(zhuǎn)子與支承總變形的10%以下的轉(zhuǎn)子稱剛性轉(zhuǎn)子。另一種更確切的定義為：工作轉(zhuǎn)速在彎曲型臨界轉(zhuǎn)速（嚴(yán)格說在80%臨界轉(zhuǎn)速）以下的轉(zhuǎn)子為剛性轉(zhuǎn)子。

在國際標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會（ISO）“平衡術(shù)語國際標(biāo)準(zhǔn)”中，從平衡的角度定義剛性轉(zhuǎn)子是：可以在一個或任意選定的兩個校正平面上，以低于轉(zhuǎn)子工作轉(zhuǎn)速的任意轉(zhuǎn)速進(jìn)行平衡校正，且校正之后，在最高工作轉(zhuǎn)速及低于工作轉(zhuǎn)速的任意轉(zhuǎn)速和接近實(shí)際的工作條件下（即在零至工作轉(zhuǎn)速整個轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)），其不平衡量均不明顯地超過所規(guī)定的平衡要求“的轉(zhuǎn)子（即其不平衡量不會大大超過平衡公差）。而除此之外的轉(zhuǎn)子都?xì)w為撓性轉(zhuǎn)子。

通常我們所說的剛性轉(zhuǎn)子是指剛度相當(dāng)大，轉(zhuǎn)子在不平衡離心慣性力的作用下所產(chǎn)生的動撓度很小，以致在轉(zhuǎn)子工作和平衡的過程中可以忽略不計(jì)。撓性轉(zhuǎn)子由于在運(yùn)轉(zhuǎn)及平衡時將產(chǎn)生撓曲變形，其情況要復(fù)雜得多

飼服電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量與剛性的問題

設(shè)備上用了兩套富士的400W的飼服電機(jī)，現(xiàn)在有一臺一上電就會感覺到輕微的震動，感覺好象是沒有定好位。如果用手去觸摸一下，或者給電機(jī)軸一點(diǎn)旋轉(zhuǎn)力它就會正常，不再發(fā)出那種輕微震動的聲音。詢問廠家技術(shù)人員，他們說是由于把剛性設(shè)置的太高，可是降低剛性以后仍然出現(xiàn)這種問題。

而另一套同樣的電機(jī)卻沒有這樣的問題。而且出問題的電機(jī)反而是負(fù)載比較小的一套。而且空載的時候也出現(xiàn)這樣的問題，感覺和剛性設(shè)置沒什么關(guān)系吧？，飼服電機(jī)的剛性和轉(zhuǎn)動慣量設(shè)置對電機(jī)到底有什么影響？

技術(shù)人員的回答屬于“標(biāo)準(zhǔn)答案”，聽到這樣的現(xiàn)象，肯定是這樣的答案。不過，空載也出問題，有點(diǎn)不對勁，應(yīng)該不只是剛性的問題。不能肯定是否和剛性無關(guān)，一般來說，即使有點(diǎn)別的問題，把剛性降低也可以減輕這種震動的。比如把剛性降到最小值，它應(yīng)該就不會震了。

另外負(fù)載小的話也可能是由于阻尼小，而阻尼小當(dāng)然更容易震蕩。

Fanuc 伺服電機(jī)剛性值在那里調(diào)整？

當(dāng)數(shù)字伺服剛性設(shè)定不合適時，伺服系統(tǒng)的動態(tài)性能將變差，嚴(yán)重時甚至?xí)瓜到y(tǒng)產(chǎn)生振蕩與超調(diào)，這時必須進(jìn)行參數(shù)的調(diào)整。停止時發(fā)生振蕩。伺服系統(tǒng)停止時可能發(fā)生的振蕩有高頻振蕩與低頻振蕩兩種，對于停止時的振蕩，調(diào)整步驟：

伺服驅(qū)動器，通過調(diào)節(jié)三環(huán)PID控制伺服電機(jī)，噪音比較大，但電機(jī)并沒有震動，載波頻率是10KHZ，電流采樣速度是0.1us一次。

噪音的原因：因?yàn)闆]有做輸入脈沖濾波，所以才有那個噪音。

電機(jī)啟動不起來而且噪聲大振動大是什么原因

1、 脫開載荷

2、 用手盤動，確認(rèn)靈活、無異常

3、 空載啟動實(shí)驗(yàn)

4、 檢查負(fù)載情況

先看看是不是動平衡出了問題，這是電流聲音，其次看電機(jī)軸承，最后是驅(qū)動器參數(shù)，多數(shù)是軸承松懈或壞。

電動機(jī)運(yùn)行有異常噪音的原因及處理：

1、當(dāng)定子與轉(zhuǎn)子相擦?xí)r，會產(chǎn)生刺耳的“嚓嚓”碰擦聲，這多是軸承有故障引起的。應(yīng)檢查軸承，損壞者更新。如果軸承未壞，而發(fā)現(xiàn)軸承走內(nèi)圈或外圈，可鑲套或更換軸承與端蓋。

2、電動機(jī)缺相運(yùn)行，吼聲特別大。可斷電再合閘，看是否能再正常起動，如果不能起動，可能有一相熔絲斷路。開關(guān)及接觸器觸頭一相未接通也會發(fā)生缺相。

3、軸承嚴(yán)重缺油時，從軸承室能聽到“咝咝”聲。應(yīng)清洗軸承，加新油。

4、風(fēng)葉碰殼或有雜物，發(fā)出撞擊聲。應(yīng)校正風(fēng)葉，清除風(fēng)葉周圍的雜物。

5、籠型轉(zhuǎn)子導(dǎo)條斷裂或繞線轉(zhuǎn)子繞組接頭斷開時，有時高時低的“嗡嗡”聲，轉(zhuǎn)速也變慢，電流增大，應(yīng)檢查處理。另外有些電動機(jī)轉(zhuǎn)子和定子的長度配合不好，如定子長度比轉(zhuǎn)子長度長得太多，或端蓋軸承孔磨損過大，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生軸向竄動，也會產(chǎn)生“嗡嗡”的聲音。

6、定子繞組首末端接線錯誤，有低沉的吼聲，轉(zhuǎn)速也下降，應(yīng)檢查叫正。

電機(jī)噪聲很大，是什么原因？如何處理？

原因1：電機(jī)內(nèi)軸承間隙大 處理：更換軸承。

原因2：轉(zhuǎn)子掃堂 處理：重新修理定子、轉(zhuǎn)子。

原因3：磁鋼松動 處理方法：重新粘結(jié)磁鋼。

原因4：電機(jī)機(jī)體偏轉(zhuǎn) 處理：重新調(diào)整機(jī)體。

原因5：電機(jī)轉(zhuǎn)向器表層氧化、燒蝕、油污凹凸不平、換向片松動 。

處理：清洗換向器或焊牢換向片。

原因6：碳刷松動、碳刷架不正 處理：調(diào)整。

電機(jī)有噪聲大，什么原因？怎么解決？

依據(jù)電機(jī)噪聲發(fā)生的分歧方法，大致可把其噪聲分為三大類：①電磁噪聲；②機(jī)械噪聲；③空氣動力噪聲。電磁噪聲首要是由氣隙磁場效果于定子鐵芯的徑向重量所發(fā)生的。它經(jīng)過磁軛向別傳播，使定子鐵芯發(fā)生振動變形。其次是氣隙磁場的切向重量，它與電磁轉(zhuǎn)矩相反，使鐵芯齒部分變形振動。當(dāng)徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時，就會惹起共振，使振動與噪聲大大加強(qiáng)，甚至危及電機(jī)的使用壽命。根據(jù)電磁噪聲的成因，我們可采用下列辦法降低電磁噪聲。

⑴盡量采用正弦繞組，削減諧波成份；⑵選擇恰當(dāng)?shù)臍庀洞琶埽辉撎撸^低又會影響資料的應(yīng)用率；⑶選擇適宜的槽共同，防止呈現(xiàn)低次力波；⑷采用轉(zhuǎn)子斜槽，斜一個定子槽距；⑸定、轉(zhuǎn)子磁路對稱平均，迭壓嚴(yán)密；⑹定、轉(zhuǎn)子加工與裝配，應(yīng)留意它們的圓度與同軸度；⑺留意避開它們的共振頻率。

新買的電，就是電機(jī)很減速機(jī)連在一起的那種 SEW的，主要是靠 PLC和變頻器控制，使用的轉(zhuǎn)速很低，大約在25赫茲左右，感覺噪音很大，機(jī)械上的主動鏈輪和被動鏈輪的角度沒有問題，電機(jī)底座固定的也很牢固，散熱風(fēng)扇和防護(hù)罩沒有刮擦，爆閘也是松開的，但是一運(yùn)轉(zhuǎn)起來噪音非常的大 就好像小區(qū)里面變壓器發(fā)出的聲音

那就是變頻器驅(qū)動電機(jī)所特有的電磁噪音（吱吱的），沒有辦法消除掉，但可以減少一點(diǎn)，就是修改變頻器參數(shù)：把那個載波頻率加大一點(diǎn)，噪音就會小一點(diǎn)的。但是加大變頻器的載波頻率，會導(dǎo)致變頻器發(fā)熱。

25赫茲左右低頻原本很煩人，刮擦一般音頻較高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金屬板聲音會比較大，負(fù)載大聲音會更大，用螺絲刀頂住耳朵仔細(xì)聽聽音源來自什么地方，要是安裝沒有什么問題，電機(jī)聲音大往往是軸承不良，新的應(yīng)該不至于，可能原本就是這樣的，運(yùn)行正常就行。

另外就是控制問題。

伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時有異響和發(fā)熱是什么原因

異響是電機(jī)的負(fù)載過重，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩，而電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩。發(fā)熱就是電機(jī)的電流過大（一般發(fā)熱很正常），若是很燙，或者堵轉(zhuǎn)時間過長很容易燒毀電機(jī)（電機(jī)退磁）。直白說就是小馬拉大車很費(fèi)力，為了拉動小馬就更加的費(fèi)勁拉車，所以會發(fā)熱（增加電流），拉車很費(fèi)勁（異響）。

異響是因?yàn)樗欧姍C(jī)軸承壞了，發(fā)熱是電流大，實(shí)質(zhì)是伺服電機(jī)為了克服電機(jī)軸震動而產(chǎn)生的異常大電流，估計(jì)電機(jī)壞了，需盡快處理，不然故障會擴(kuò)大。

西門子伺服電機(jī)會嗡嗡響是什么問題？

伺服電機(jī)出現(xiàn)這種問題有多種原因，一是伺服電機(jī)編碼器零位不準(zhǔn)，也就是編碼器零位漂移，二是驅(qū)動器剛性不足或參數(shù)有問題，三是伺服電機(jī)動力線接的可能有問題呀，伺服電機(jī)的動力線是不能搞錯的，可調(diào)換幾次看看。四是編碼器安裝問題或編碼器自身有問題，需要認(rèn)真檢查，有同樣的伺服電機(jī)和驅(qū)動器最好相互調(diào)換一下試試看。伺服電機(jī)有問題，最好找專業(yè)人士檢修。系統(tǒng)與驅(qū)動器故障，電機(jī)本身故障；驅(qū)動器與實(shí)際進(jìn)給系統(tǒng)的匹配未達(dá)到最佳值而引起的，通常只要通過驅(qū)動器的速度環(huán)增益與積分時間的調(diào)節(jié)即可進(jìn)行消除，具體方法為：1）根據(jù)驅(qū)動模塊及電動機(jī)規(guī)格，對驅(qū)動器的調(diào)節(jié)器板的S2進(jìn)行正確的電流調(diào)節(jié)器設(shè)定。2）將速度調(diào)節(jié)器的積分時間Tn調(diào)節(jié)電位器（在驅(qū)動器正面），逆時針調(diào)至極限（Tn≈39ms）。3）將速度調(diào)節(jié)器的比例Kp調(diào)節(jié)電位器（在驅(qū)動器正面），調(diào)整至中間位置（Kp≈7~10）。4）在以上調(diào)整后，即可以消除伺服電動機(jī)的尖叫聲，但此時動態(tài)特性較差，還須進(jìn)行下一步調(diào)整。5）順時針慢慢旋轉(zhuǎn)積分時間Tn調(diào)節(jié)電位器，減小積分時間，直到電動機(jī)出現(xiàn)振蕩聲。6）逆時針稍稍旋轉(zhuǎn)積分時間Tn調(diào)節(jié)電位器，使電動機(jī)振蕩聲恰好消除。7）保留以上位置，并作好記錄。本機(jī)床經(jīng)以上調(diào)整后，尖叫聲即消除，機(jī)床恢復(fù)正常工作。

電機(jī)掃堂是什么原因？

電機(jī)掃堂就是電機(jī)的轉(zhuǎn)子與定子繞組里的硅鋼片發(fā)生摩擦，一般是軸承壞了，還有可能是軸承走外緣，端蓋的軸承位置松動。也有可能是轉(zhuǎn)子走內(nèi)緣，轉(zhuǎn)子上的軸承位置壞了。最小的一種可能是轉(zhuǎn)子彎曲造成的。

軸承磨損或者是軸承座松動會造成的轉(zhuǎn)子偏心。

電機(jī)軸上支承圈磨損嚴(yán)重、轉(zhuǎn)子鐵心位移，或因其他原因使定子鐵心位移，造成電機(jī)錐形轉(zhuǎn)子與定子間隙太小發(fā)生掃膛。電機(jī)嚴(yán)禁“掃膛”，當(dāng)發(fā)生掃膛后，應(yīng)拆下支承圈進(jìn)行更換，調(diào)整定子轉(zhuǎn)子錐面之間的間隙使之均勻，或送修。

錐形電機(jī)制動原理

錐形電機(jī)屬于特種電機(jī)，又名自制動異步電動機(jī)。結(jié)構(gòu)形式有旁磁式，杠桿式，錐形轉(zhuǎn)子式三種，我只說最后一種的制動原理吧。錐形轉(zhuǎn)子電動機(jī)定子內(nèi)腔和轉(zhuǎn)子外形都成錐形，其錐形制動環(huán)鑲嵌于風(fēng)扇制動輪上，靜制動環(huán)鑲在后端蓋上，定子通電后，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，同時產(chǎn)生軸向磁拉力，使轉(zhuǎn)子軸向移動并壓縮彈簧，使風(fēng)扇制動輪上的錐形環(huán)與靜制動環(huán)離開，轉(zhuǎn)子開始轉(zhuǎn)動，定子斷電后，軸向磁拉力消失，轉(zhuǎn)子在彈簧的作用下，連同風(fēng)扇制動輪一起復(fù)位，使動靜制動環(huán)接觸，產(chǎn)生摩擦力矩，迫使電動機(jī)立即停轉(zhuǎn)。一般此種電動機(jī)沒有單相的。

交流伺服電機(jī)在運(yùn)行中會出現(xiàn)抖動的現(xiàn)象，問題需怎樣解決？

E-1E：指檢查不到遙控套準(zhǔn)的實(shí)際值。

E-2E：指不能傳送正常值。

E-3E：指不能檢查當(dāng)前所選單元的狀態(tài)。

E-4E：指伺服電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)不能被確認(rèn)。

E-5E：指伺服電機(jī)位置電位計(jì)不在調(diào)整的范圍內(nèi)。

抖動是不正常的吧，可能是由于導(dǎo)軌不順暢，或者電源不足。

把功率調(diào)一下，調(diào)小點(diǎn)。

伺服電機(jī)抖動

伺服電機(jī)為珠海運(yùn)控的，當(dāng)上方連桿沒裝上時，一切看起來正常；一旦連桿裝上以后，電機(jī)就自己左右搖擺，參數(shù)設(shè)置半天也沒整好。注：未接有減速器

這個現(xiàn)象說明兩個問題：1、負(fù)載慣量遠(yuǎn)大于電機(jī)本身慣量2、兩部分連接的剛度較低，使負(fù)載產(chǎn)生了諧振在這種情況下，系統(tǒng)只能調(diào)的很軟，也就是剛性要調(diào)低，反應(yīng)速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分，同時降低位置環(huán)增益。如要解決也需針對這兩個問題下手1、推薦增加一個減速機(jī)，這樣負(fù)載折算到電機(jī)的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負(fù)載/電機(jī)慣量比小于5:12、負(fù)載與減速機(jī)的連接要牢固，增加剛度。以上兩個措施要同時使用才好，如果負(fù)載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下，即使電機(jī)不震動了，快速啟停時負(fù)載也會震動。

怎樣解決伺服電機(jī)在定位點(diǎn)突然停止引起負(fù)載的抖動問題呢？

可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做突然停止引起負(fù)載的抖動是轉(zhuǎn)動慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn)，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點(diǎn)之前給一段時間逐漸減速。

這個要從2方面來解決。根本的，伺服的性能與現(xiàn)場調(diào)試；PLC發(fā)脈沖。

用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機(jī)，當(dāng)沒有發(fā)送脈沖時，有時電機(jī)有微小的抖動。

伺服參數(shù)要調(diào)整好，主要是：慣量大小，剛性，有的還需要調(diào)整位置比例，積分，微分

用程序步進(jìn)電機(jī)速啟動時，會有抖動聲無法啟動，用伺服電機(jī)能解決這種問題？

跟程序關(guān)系不大，應(yīng)是電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量不夠?qū)е拢ㄗh換大點(diǎn)的步進(jìn)或者伺服，伺服可以過載。

伺服電機(jī)快速有抖動什么原因

1、伺服配線：

a．使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；

b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；

c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實(shí)保證接地良好。

2、伺服參數(shù)：

a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；

b．確認(rèn)速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；

c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；

d．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

3、機(jī)械系統(tǒng)：

a．連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；

c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機(jī)。

引起伺服電機(jī)振動的原因是什么？

機(jī)械結(jié)構(gòu)不順暢，機(jī)械結(jié)構(gòu)松動。驅(qū)動器的剛性參數(shù)調(diào)的太高，引起共振。伺服功率不夠。還有可能是伺服控制的參數(shù)調(diào)節(jié)有點(diǎn)問題，比如位置增益，速度增益等配合不好

1.是伺服電機(jī)的編碼器故障反饋量不對（或選型不對）。

2.伺服驅(qū)動控制器有干擾信號。驅(qū)動板有塵造成臨界短路狀態(tài)。

3.電機(jī)本身繞阻出現(xiàn)了問題

編輯：黃飛