三菱 FX 系列PLC的基本邏輯指令

取指令與輸出指令（LD/LDI/LDP/LDF/OUT）

（1）LD（取指令） 一個常開觸點(diǎn)與左母線連接的指令，每一個以常開觸點(diǎn)開始的邏輯行都用此指令。

（2）LDI（取反指令） 一個常閉觸點(diǎn)與左母線連接指令，每一個以常閉觸點(diǎn)開始的邏輯行都用此指令。

（3）LDP（取上升沿指令） 與左母線連接的常開觸點(diǎn)的上升沿檢測指令，僅在指定位元件的上升沿（由OFF→ON）時接通一個掃描周期。

（4）LDF（取下降沿指令） 與左母線連接的常閉觸點(diǎn)的下降沿檢測指令。

（5）OUT（輸出指令） 對線圈進(jìn)行驅(qū)動的指令，也稱為輸出指令。

取指令與輸出指令的使用說明：
1）LD、LDI指令既可用于輸入左母線相連的觸點(diǎn)，也可與ANB、ORB指令配合實現(xiàn)塊邏輯運(yùn)算；

2）LDP、LDF指令僅在對應(yīng)元件有效時維持一個掃描周期的接通。

3）LD、LDI、LDP、LDF指令的目標(biāo)元件為X 、Y 、M 、T、C、S；4）OUT指令可以連續(xù)使用若干次（相當(dāng)于線圈并聯(lián)），對于定時器和計數(shù)器，在OUT指令之后應(yīng)設(shè)置常數(shù)K或數(shù)據(jù)寄存器。

5）OUT指令目標(biāo)元件為Y、M、T、C和S，但不能用于X。

觸點(diǎn)串聯(lián)指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）
（1）AND（與指令） 一個常開觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令，完成邏輯“與”運(yùn)算。
（2）ANI（與反指令） 一個常閉觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令，完成邏輯“與非”運(yùn)算。
（3）ANDP 上升沿檢測串聯(lián)連接指令。
（4）ANDF 下降沿檢測串聯(lián)連接指令。

觸點(diǎn)串聯(lián)指令的使用的使用說明：

1）AND、ANI、ANDP、ANDF都指是單個觸點(diǎn)串聯(lián)連接的指令，串聯(lián)次數(shù)沒有限制，可反復(fù)使用。
2）AND、ANI、ANDP、ANDF的目標(biāo)元元件為X、Y、M、T、C和S。
3）OUT M101指令之后通過T1的觸點(diǎn)去驅(qū)動Y4稱為連續(xù)輸出。

觸點(diǎn)并聯(lián)指令（OR/ORI/ORP/ORF）
（1）OR（或指令） 用于單個常開觸點(diǎn)的并聯(lián)，實現(xiàn)邏輯“或”運(yùn)算。
（2）ORI（或非指令） 用于單個常閉觸點(diǎn)的并聯(lián)，實現(xiàn)邏輯“或非”運(yùn)算。
（3）ORP 上升沿檢測并聯(lián)連接指令。
（4）ORF 下降沿檢測并聯(lián)連接指令。

塊操作指令（ORB / ANB）

（1）ORB（塊或指令）?用于兩個或兩個以上的觸點(diǎn)串聯(lián)連接的電路之間的并聯(lián)。

ORB指令的使用說明：

1）幾個串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時，每個串聯(lián)電路塊開始時應(yīng)該用LD或LDI指令；

2）有多個電路塊并聯(lián)回路，如對每個電路塊使用ORB指令，則并聯(lián)的電路塊數(shù)量沒有限制；

3）ORB指令也可以連續(xù)使用，但這種程序?qū)懛ú?a target="_blank">推薦使用，LD或LDI指令的使用次數(shù)不得超過8次，也就是ORB只能連續(xù)使用8次以下。

（2）ANB（塊與指令）?用于兩個或兩個以上觸點(diǎn)并聯(lián)連接的電路之間的串聯(lián)。

ANB指令的使用說明：
1）并聯(lián)電路塊串聯(lián)連接時，并聯(lián)電路塊的開始均用LD或LDI指令；

2）多個并聯(lián)回路塊連接按順序和前面的回路串聯(lián)時，ANB指令的使用次數(shù)沒有限制。也可連續(xù)使用ANB，但與ORB一樣，使用次數(shù)在8次以下。

置位與復(fù)位指令（SET/RST）

（1）SET（置位指令） 它的作用是使被操作的目標(biāo)元件置位并保持。

（2）RST（復(fù)位指令） 使被操作的目標(biāo)元件復(fù)位并保持清零狀態(tài)。SET、RST指令的使用，當(dāng)X0常開接通時，Y0變?yōu)镺N狀態(tài)并一直保持該狀態(tài)，即使X0斷開Y0的ON狀態(tài)仍維持不變；只有當(dāng)X1的常開閉合時，Y0才變?yōu)镺FF狀態(tài)并保持，即使X1常開斷開，Y0也仍為OFF狀態(tài)

SET 、RST指令的使用說明：
1）SET指令的目標(biāo)元件為Y、M、S，RST指令的目標(biāo)元件為Y、M、S、T、C、D、V 、Z。RST指令常被用來對D、Z、V的內(nèi)容清零，還用來復(fù)位積算定時器和計數(shù)器。

2）對于同一目標(biāo)元件，SET、RST可多次使用，順序也可隨意，但最后執(zhí)行者有效。

微分指令（PLS/PLF）
（1）PLS（上升沿微分指令） 在輸入信號上升沿產(chǎn)生一個掃描周期的脈沖輸出

（2）PLF（下降沿微分指令） 在輸入信號下降沿產(chǎn)生一個掃描周期的脈沖輸出。
利用微分指令檢測到信號的邊沿，通過置位和復(fù)位命令控制Y0的狀態(tài)。

PLS、PLF指令的使用說明：
1）PLS、PLF指令的目標(biāo)元件為Y和M；

2）使用PLS時，僅在驅(qū)動輸入為ON后的一個掃描周期內(nèi)目標(biāo)元件ON，M0僅在X0的常開觸點(diǎn)由斷到通時的一個掃描周期內(nèi)為ON；使用PLF指令時只是利用輸入信號的下降沿驅(qū)動，其它與PLS相同。

主控指令（MC/MCR）

1）MC（主控指令） 用于公共串聯(lián)觸點(diǎn)的連接。執(zhí)行MC后，左母線移到MC觸點(diǎn)的后面。

2）MCR（主控復(fù)位指令） 它是MC指令的復(fù)位指令，即利用MCR指令恢復(fù)原左母線的位置。

在編程時常會出現(xiàn)這樣的情況，多個線圈同時受一個或一組觸點(diǎn)控制，如果在每個線圈的控制電路中都串入同樣的觸點(diǎn)，將占用很多存儲單元，使用主控指令就可以解決這一問題。

MC、MCR指令利用MC N0 M100實現(xiàn)左母線右移，使Y0、Y1都在X0的控制之下，其中N0表示嵌套等級，在無嵌套結(jié)構(gòu)中N0的使用次數(shù)無限制；利用MCR N0恢復(fù)到原左母線狀態(tài)。如果X0斷開則會跳過MC、MCR之間的指令向下執(zhí)行。

MC、MCR指令的使用說明：
1）MC、MCR指令的目標(biāo)元件為Y和M，但不能用特殊輔助繼電器。MC占3個程序步，MCR占2個程序步；

2）主控觸點(diǎn)在梯形圖中與一般觸點(diǎn)垂直。主控觸點(diǎn)是與左母線相連的常開觸點(diǎn)，是控制一組電路的總開關(guān)。與主控觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)必須用LD或LDI指令。

3）MC指令的輸入觸點(diǎn)斷開時，在MC和MCR之內(nèi)的積算定時器、計數(shù)器、用復(fù)位/置位指令驅(qū)動的元件保持其之前的狀態(tài)不變。非積算定時器和計數(shù)器，用OUT指令驅(qū)動的元件將復(fù)位，22中當(dāng)X0斷開，Y0和Y1即變?yōu)镺FF。

4）在一個MC指令區(qū)內(nèi)若再使用MC指令稱為嵌套。嵌套級數(shù)最多為8級，編號按N0→N1→N2→N3→N4→N5→N6→N7順序增大，每級的返回用對應(yīng)的MCR指令，從編號大的嵌套級開始復(fù)位。

堆棧指令（MPS/MRD/MPP）
堆棧指令是FX系列中新增的基本指令，用于多重輸出電路，為編程帶來便利。在FX系列PLC中有11個存儲單元，它們專門用來存儲程序運(yùn)算的中間結(jié)果，被稱為棧存儲器。
（1）MPS（進(jìn)棧指令） 將運(yùn)算結(jié)果送入棧存儲器的第一段，同時將先前送入的數(shù)據(jù)依次移到棧的下一段。
（2）MRD（讀棧指令） 將棧存儲器的第一段數(shù)據(jù)（最后進(jìn)棧的數(shù)據(jù)）讀出且該數(shù)據(jù)繼續(xù)保存在棧存儲器的第一段，棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不發(fā)生移動。
（3）MPP（出棧指令） 將棧存儲器的第一段數(shù)據(jù)（最后進(jìn)棧的數(shù)據(jù)）讀出且該數(shù)據(jù)從棧中消失，同時將棧中其它數(shù)據(jù)依次上移。

堆棧指令的使用說明：
1）堆棧指令沒有目標(biāo)元件；

2）MPS和MPP必須配對使用；

3）由于棧存儲單元只有11個，所以棧的層次最多11層。

邏輯反、空操作與結(jié)束指令（INV/NOP/END）
1）INV（反指令） 執(zhí)行該指令后將原來的運(yùn)算結(jié)果取反。反指令的使用如圖10所示，如果X0斷開，則Y0為ON，否則Y0為OFF。使用時應(yīng)注意INV不能象指令表的LD、LDI、LDP、LDF那樣與母線連接，也不能象指令表中的OR、ORI、ORP、ORF指令那樣單獨(dú)使用。

2）NOP（空操作指令） 不執(zhí)行操作，但占一個程序步。執(zhí)行NOP時并不做任何事，有時可用NOP指令短接某些觸點(diǎn)或用NOP指令將不要的指令覆蓋。當(dāng)PLC執(zhí)行了清除用戶存儲器操作后，用戶存儲器的內(nèi)容全部變?yōu)榭詹僮髦噶睢?/p>

3）END（結(jié)束指令） 表示程序結(jié)束。若程序的最后不寫END指令，則PLC不管實際用戶程序多長，都從用戶程序存儲器的第一步執(zhí)行到最后一步；若有END指令，當(dāng)掃描到END時，則結(jié)束執(zhí)行程序，這樣可以縮短掃描周期。在程序調(diào)試時，可在程序中插入若干END指令，將程序劃分若干段，在確定前面程序段無誤后，依次刪除END指令，直至調(diào)試結(jié)束。

FX系列PLC的步進(jìn)指令

1．步進(jìn)指令（STL/RET）
步進(jìn)指令是專為順序控制而設(shè)計的指令。在工業(yè)控制領(lǐng)域許多的控制過程都可用順序控制的方式來實現(xiàn)，使用步進(jìn)指令實現(xiàn)順序控制既方便實現(xiàn)又便于閱讀修改。

FX2N中有兩條步進(jìn)指令：STL（步進(jìn)觸點(diǎn)指令）和RET（步進(jìn)返回指令）。

STL和RET指令只有與狀態(tài)器S配合才能具有步進(jìn)功能。如STL S200表示狀態(tài)常開觸點(diǎn)，稱為STL觸點(diǎn)，它在梯形圖中的符號為-|| ||- ，它沒有常閉觸點(diǎn)。我們用每個狀態(tài)器S記錄一個工步，例STL S200有效（為ON），則進(jìn)入S200表示的一步（類似于本步的總開關(guān)），開始執(zhí)行本階段該做的工作，并判斷進(jìn)入下一步的條件是否滿足。一旦結(jié)束本步信號為ON，則關(guān)斷S200進(jìn)入下一步，如S201步。RET指令是用來復(fù)位STL指令的。執(zhí)行RET后將重回母線，退出步進(jìn)狀態(tài)。

2．狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖
一個順序控制過程可分為若干個階段，也稱為步或狀態(tài)，每個狀態(tài)都有不同的動作。當(dāng)相鄰兩狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換條件得到滿足時，就將實現(xiàn)轉(zhuǎn)換，即由上一個狀態(tài)轉(zhuǎn)換到下一個狀態(tài)執(zhí)行。我們常用狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（功能表圖）描述這種順序控制過程。用狀態(tài)器S記錄每個狀態(tài)，X為轉(zhuǎn)換條件。如當(dāng)X1為ON時，則系統(tǒng)由S20狀態(tài)轉(zhuǎn)為S21狀態(tài)。

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的每一步包含三個內(nèi)容：本步驅(qū)動的內(nèi)容，轉(zhuǎn)移條件及指令的轉(zhuǎn)換目標(biāo)。

步驅(qū)動Y0，當(dāng)X1有效為ON時，則系統(tǒng)由S20狀態(tài)轉(zhuǎn)為S21狀態(tài)，X1即為轉(zhuǎn)換條件，轉(zhuǎn)換的目標(biāo)為S21步。

步進(jìn)指令的使用說明

1）STL觸點(diǎn)是與左側(cè)母線相連的常開觸點(diǎn)，某STL觸點(diǎn)接通，則對應(yīng)的狀態(tài)為活動步；

2）與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)用LD或LDI指令，只有執(zhí)行完RET后才返回左側(cè)母線；

3）STL觸點(diǎn)可直接驅(qū)動或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動Y、M、S、T等元件的線圈；

4）由于PLC只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路塊，所以使用STL指令時允許雙線圈輸出（順控程序在不同的步可多次驅(qū)動同一線圈）；

5）STL觸點(diǎn)驅(qū)動的電路塊中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令；

6）在中斷程序和子程序內(nèi)，不能使用STL指令。

西門子PLC編程指令

1、位邏輯指令

1.1??-||-????常開接點(diǎn)(地址)
1.2??-|/|-???常閉接點(diǎn)(地址)
1.3??XOR?????位異或
1.4??-|NOT|- 信號流反向
1.5??-( )????輸出線圈
1.6??-(#)-???中間輸出
1.7??-(R)????線圈復(fù)位
1.8??-(S)????線圈置位
1.9??RS?????復(fù)位置位觸發(fā)器
1.10??RS?????置位復(fù)位觸發(fā)器
1.11 -(N)-???RLO下降沿檢測
1.12 -(P)-???PLO上升沿檢測
1.13 -(SAVE) 將RLO存入BR存儲器
1.14 MEG?????地址下降沿檢測
1.15 POS?????地址上升沿檢測
?

2、比較指令
2.1??CMP?I???整數(shù)比較
2.2??CMP?D???雙整數(shù)比較
2.3??CMP?R???實數(shù)比較

3、轉(zhuǎn)換指令
3.1??BCD_IBCD碼轉(zhuǎn)換為整數(shù)
3.2??I_BCD????整數(shù)轉(zhuǎn)換為BCD碼
3.3??I_DINT???整數(shù)轉(zhuǎn)換為雙整數(shù)
3.4??BCD_DIBCD碼轉(zhuǎn)換為雙整數(shù)
3.5??DI_BCD???雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為BCD碼
3.6??DI_REAL??雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)
3.7??INV_I????整數(shù)的二進(jìn)制反碼
3.8??INV_DI???雙整數(shù)的二進(jìn)制反碼
3.9??NEG_I????整數(shù)的二進(jìn)制補(bǔ)碼
3.10 NEG_DI???雙整數(shù)的二進(jìn)制補(bǔ)碼
3.11 NEG_R????浮點(diǎn)數(shù)求反
3.12 ROUND????舍入為雙整數(shù)
3.13 TRUNC????舍去小數(shù)取整為雙整數(shù)
3.14 CEIL????上取整
3.15 FLOOR???下取整

4、計數(shù)器指令
4.1??S_CUD???加減計數(shù)
4.2??S_CU????加計數(shù)器
4.3??S_CD????減計數(shù)器
4.4??-(SC)???計數(shù)器置初值
4.5??-(CU)???加計數(shù)器線圈
4.6??-(CD)???減計數(shù)器線圈

5、數(shù)據(jù)塊指令
5.1??-(OPN)??打開數(shù)據(jù)塊:DB或DI

6、邏輯控制指令

6.1??-(JMP)??無條件跳轉(zhuǎn)
6.2??-(JMP)??條件跳轉(zhuǎn)
6.3 ?-(JMPN) 若非則跳轉(zhuǎn)
6.4??LABEL???標(biāo)號

7、整數(shù)算術(shù)運(yùn)算指令
7.1??ADD_I??整數(shù)加法
7.2??SUB_I??整數(shù)減法
7.3??MUL_I??整數(shù)乘法
7.4??DIV_I??整數(shù)除法
7.5??ADD_DI 雙整數(shù)加法
7.6??SUB_DI 雙整數(shù)減法
7.7??MUL_DI 雙整數(shù)乘法
7.8??DIV_DI 雙整數(shù)除法?
7.9??MOD_DI 回送余數(shù)的雙整數(shù)

8、浮點(diǎn)算術(shù)運(yùn)算指令

8.1??基礎(chǔ)指令
8.1.1 ADD_R 實數(shù)加法
8.1.2 SUB_R 實數(shù)減法
8.1.3 MUL_R 實數(shù)乘法
8.1.4 DIV_R 實數(shù)除法
8.1.5 ABS???浮點(diǎn)數(shù)絕對值運(yùn)算

8.2??擴(kuò)展指令
8.2.1 SQR???浮點(diǎn)數(shù)平方
8.2.2 SQRT??浮點(diǎn)數(shù)平方根
8.2.3 EXP???浮點(diǎn)數(shù)指數(shù)運(yùn)算
8.2.4 LN????浮點(diǎn)數(shù)自然對數(shù)運(yùn)算
8.2.5 SIN???浮點(diǎn)數(shù)正弦運(yùn)算
8.4.6 COS???浮點(diǎn)數(shù)余弦運(yùn)算
8.2.7 TAN???浮點(diǎn)數(shù)正切運(yùn)算
8.2.8 ASIN??浮點(diǎn)數(shù)反正弦運(yùn)算
8.2.9 ACOS??浮點(diǎn)數(shù)反余弦運(yùn)算
8.2.10ATAN??浮點(diǎn)數(shù)反正切運(yùn)算

9、賦值指令
9.1???MOVE??賦值

10、程序控制指令
10.1 -(Call)??從線圈調(diào)用FC/SFC(無參數(shù))
10.2 CALL_FB??從方塊調(diào)用FB
10.3 CALL_FC??從方塊調(diào)用FC
10.4 CALL_SFB 從方塊調(diào)用SFB
10.5 CALL_SFC 從方塊調(diào)用SFC
10.6 -(MCR<)??主控繼電器接通
10.7 -(MCR>)??主控繼電器斷開
10.8 -(MCRA)??主控繼電器啟動
10.9 -(MCRD)??主控繼電器停止
10.10 -(RET)??返回

11、移位和循環(huán)指令

11.1??移位指令
11.1.1??SHR_I??整數(shù)右移
11.1.2??SHR_DI 雙整數(shù)右移
11.1.3??SHL_W??字左移
11.1.4??SHR_W??字右移
11.1.5??SHL_DW 雙字左移
11.1.6??SHR_DW 雙字右移

11.2??循環(huán)指令
11.2.1??ROL_DW 雙字左循環(huán)
11.2.2??ROR_DW 雙字右循環(huán)

12、狀態(tài)位指令
12.1???OV -||- 溢出異常位
12.2???OS -||- 存儲溢出異常位
12.3???UO -||- 無序異常位
12.4???BR -||- 異常位二進(jìn)制結(jié)果
12.5???==0-||- 結(jié)果位等于"0"
12.6???<>0-||- 結(jié)果位不等于"0"
12.7???>0-||-??結(jié)果位大于"0"
12.8???<0-||-??結(jié)果位小于"0"
12.9???>=0-||-??結(jié)果位大于等于"0"
12.10??<=0-||- 結(jié)果位小于等于"0"

13、定時器指令
13.1???S_PULSE??脈沖S5定時器
13.2???S_PEXT???擴(kuò)展脈沖S5定時器
13.3???S_ODT????接通延時S5定時器
13.4???S_ODTS???保持型接通延時S5定時器
13.5???S_OFFDT??斷電延時S5定時器
13.6???-(SP)????脈沖定時器線圈
13.7???-(SE)????擴(kuò)展脈沖定時器線圈
13.8??-(SD)?????接通延時定時器線圈
13.9??-(SS)?????保持型接通延時定時器線圈
13.10??-(SF)????斷開延時定時器線圈

14、字邏輯指令
14.1???WAND_W???字和字相"與"
14.2???WOR_W????字和字相"或"
14.3???WAND_DW??雙字和雙字相"與"
14.4???WOR_DW???雙字和雙字相"或"
14.5???WXOR_W???字和字相"異或"
14.6???WXOR_DW??雙字和雙字相"異或“

在目前工業(yè)4.0和智能制造2025的大背景之下，“機(jī)器換人”已是大勢所趨，工業(yè)機(jī)器人也被譽(yù)為“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”，機(jī)器人工程師因此也日益成為緊缺型的高薪職業(yè)。如果你想拿高薪、進(jìn)名企，成為機(jī)器人自動化工程師，是個不錯的選擇！

編輯：黃飛

?