遠(yuǎn)程操作伺服器

　　本發(fā)明公開了一種用于伺服驅(qū)動(dòng)器的遠(yuǎn)程調(diào)試系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程控制平臺(tái)、遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備、伺服驅(qū)動(dòng)器以及執(zhí)行電機(jī)；所述遠(yuǎn)程控制平臺(tái)包括計(jì)算機(jī)與遠(yuǎn)程控制單元，通過遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備遠(yuǎn)程控制所述伺服驅(qū)動(dòng)器；所述遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備包括主控芯片以及與主控芯片電性連接的通信模塊、模式選擇模塊、調(diào)試信息通信模塊、CAN通信模塊、外接SRAM、SD卡、FLASH、網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)指示燈和升級(jí)狀態(tài)指示燈；所述伺服驅(qū)動(dòng)器與主控芯片連接，同時(shí)與執(zhí)行電機(jī)連接，用于接收主控芯片發(fā)送的控制信息并控制執(zhí)行電機(jī)，同時(shí)將電機(jī)的狀態(tài)信息上傳至主控芯片。該系統(tǒng)可遠(yuǎn)程實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試上位機(jī)的所有功能，同時(shí)補(bǔ)充遠(yuǎn)程升級(jí)、離線升級(jí)、日志保存等功能。

　　一種用于伺服驅(qū)動(dòng)器的遠(yuǎn)程調(diào)試系統(tǒng)，其特征在于，包括遠(yuǎn)程控制平臺(tái)、遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備、伺服驅(qū)動(dòng)器以及執(zhí)行電機(jī)；所述遠(yuǎn)程控制平臺(tái)包括計(jì)算機(jī)與遠(yuǎn)程控制單元，通過遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備遠(yuǎn)程控制伺服驅(qū)動(dòng)器完成調(diào)試/排故功能或者升級(jí)功能；所述遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備包括主控芯片以及與主控芯片電性連接的通信模塊、模式選擇模塊、調(diào)試信息通信模塊、CAN通信模塊、外接SRAM、SD卡、FLASH、網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)指示燈和升級(jí)狀態(tài)指示燈；所述通信模塊通過串口總線與主控芯片電性連接，用于主控芯片和遠(yuǎn)程控制平臺(tái)之間的通信，完成遠(yuǎn)程控制平臺(tái)下發(fā)的伺服驅(qū)動(dòng)器遠(yuǎn)程控制、狀態(tài)信息上傳以及bin文件下載功能；所述模式選擇模塊，用于引導(dǎo)遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備執(zhí)行遠(yuǎn)程調(diào)試/排故功能或者升級(jí)功能；所述調(diào)試信息通信模塊借助調(diào)試線將遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備與伺服驅(qū)動(dòng)器電性連接，用于遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備與伺服驅(qū)動(dòng)器之間的信息交互；所述CAN通信模塊還與伺服驅(qū)動(dòng)器電性連接，用于實(shí)時(shí)監(jiān)聽伺服驅(qū)動(dòng)器接收上層控制器的CAN報(bào)文信息；所述外接SRAM用于緩存遠(yuǎn)程控制平臺(tái)下發(fā)的bin文件；所述FLASH用于存儲(chǔ)遠(yuǎn)程控制平臺(tái)下發(fā)的bin文件；所述SD卡保存伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行狀態(tài)信息；所述網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)指示燈用于顯示通信模塊與遠(yuǎn)程控制平臺(tái)的網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)；所述升級(jí)狀態(tài)指示燈用于顯示伺服驅(qū)動(dòng)器的離線升級(jí)狀態(tài)；所述伺服驅(qū)動(dòng)器與遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備的調(diào)試信息通信模塊、CAN通信模塊連接，同時(shí)與執(zhí)行電機(jī)連接，用于接收主控芯片發(fā)送的控制信息并控制執(zhí)行電機(jī)，同時(shí)將電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)信息上傳至主控芯片；所述升級(jí)功能包括在線升級(jí)功能和離線升級(jí)功能；所述離線升級(jí)功能具體為：伺服驅(qū)動(dòng)器與遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備連接，模式選擇模塊狀態(tài)為離線升級(jí)，此時(shí)遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備將預(yù)先存有bin文件的FLASH內(nèi)容寫入外接SRAM中，遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)備通過調(diào)試線將外接SRAM數(shù)據(jù)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，待伺服驅(qū)動(dòng)器接收完整bin文件時(shí)，升級(jí)狀態(tài)指示燈會(huì)慢頻率的亮滅交替閃爍，否則，升級(jí)狀態(tài)指示燈會(huì)快頻率的亮滅交替閃爍。

　　本發(fā)明實(shí)施方式涉及工業(yè)控制領(lǐng)域，特別是涉及一種伺服驅(qū)動(dòng)器遠(yuǎn)程控制方法和裝置。

　　背景技術(shù)：

　　伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。給人類生活帶來了很大的便利。目前隨著伺服驅(qū)動(dòng)器的市場越來越大，應(yīng)用場合也越來越多。

　　在本發(fā)明實(shí)施過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在以下技術(shù)問題：當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器安裝在比較高、或者環(huán)境比較惡劣的地方時(shí)，操作人員在進(jìn)行前期現(xiàn)場調(diào)試或者監(jiān)視運(yùn)行情況時(shí)，需要頻繁的爬上爬下，尤其是一些垂直負(fù)重軸或者機(jī)器人手臂在調(diào)試時(shí)，對(duì)人身安全存在極大的隱患。

　　技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

　　本發(fā)明實(shí)施方式主要解決的技術(shù)問題是提供一種伺服驅(qū)動(dòng)器遠(yuǎn)程控制方法和裝置，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中工作人員需要在危險(xiǎn)惡劣的工作環(huán)境中工作的問題。

　　為解決上述技術(shù)問題，第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種伺服驅(qū)動(dòng)器遠(yuǎn)程控制方法，所述控制方法包括以下步驟：

　　發(fā)送身份標(biāo)識(shí)請(qǐng)求信號(hào)；

　　接收各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)接收到的身份標(biāo)識(shí)請(qǐng)求信號(hào)發(fā)送的身份標(biāo)識(shí)信息，并將所述身份標(biāo)識(shí)信息組成身份標(biāo)識(shí)信息列表；

　　接收針對(duì)特定伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)并根據(jù)該輸入信號(hào)向?qū)?yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送包括身份標(biāo)識(shí)信息的遠(yuǎn)程控制請(qǐng)求信號(hào)。

　　可選的，所述控制方法還包括以下步驟：

　　接收身份標(biāo)識(shí)請(qǐng)求信號(hào)；

　　發(fā)送所處伺服驅(qū)動(dòng)器的身份標(biāo)識(shí)信息；

　　接收包括身份標(biāo)識(shí)信息的遠(yuǎn)程控制請(qǐng)求信號(hào)，解析獲得身份標(biāo)識(shí)信息，如果該身份標(biāo)識(shí)信息與所處的伺服驅(qū)動(dòng)器的身份標(biāo)識(shí)信息一致，則建立遠(yuǎn)程連接。

　　可選的，所述控制方法還包括下述步驟中的一個(gè)或數(shù)個(gè)：

　　響應(yīng)于針對(duì)特定伺服驅(qū)動(dòng)器的啟動(dòng)輸入信號(hào),向該特定的伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送啟動(dòng)指令；

　　響應(yīng)于針對(duì)特定伺服驅(qū)動(dòng)器的停止輸入信號(hào),向該特定的伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送停止指令；

　　響應(yīng)于針對(duì)特定伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)定輸入信號(hào),向該特定的伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送參數(shù)設(shè)定指令；

　　響應(yīng)于針對(duì)特定伺服驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警信號(hào)清除輸入信號(hào),向該特定的伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送報(bào)警信號(hào)清除指令；

　　響應(yīng)于針對(duì)特定伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)查看輸入信號(hào),顯示該特定的伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)信息；

　　響應(yīng)于針對(duì)特定伺服驅(qū)動(dòng)器的技術(shù)文檔查看輸入信號(hào),顯示該特定的伺服驅(qū)動(dòng)器的技術(shù)文檔。