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FB 201 FB_Rob_PN_A?
FB 201機器人輸入影像到DB塊
該模塊將Robot的輸出數據復制到Robot結構中。
該模塊通常使用自己的實例數據模塊進行訪問。
實例數據模塊的“符號名稱”應如下所示：
xxxxxx Rxx#FB_Rob_PN_A_DB，例如110010R01#FB_Rob_PN_A_DB以下內容應在“符號注釋”處注冊：機器人輸出.
該變量是機器人輸出（SPS輸入）的初始地址，模塊將所有機器人輸出數據寫入機器人結構中。
FB 202 FB_Rob_PN_E?
FB 201DB塊輸出機器人
該模塊將機器人結構的數據復制到機器人的輸入數據區域。
該模塊通常使用自己的實例數據模塊進行訪問。
實例數據模塊的“符號名稱”應如下所示：
xxxxxx Rxx#FB_Rob_PN_E_DB，例如110010R01#FB_Rob_PN_E_DB以下內容應在“符號注釋”處注冊：機器人輸入
將鼠標指針移動到模塊輸入和輸出上。通過這些鏈接，您可以立即跳轉到文檔的點，文檔描述了這些輸入和輸出。
FB 203 FB_RobFolge_8
FB203 機器人程序號分配
該模塊根據可用的序列發布（“FrgSequence1”、“FrgSequence2”、…、“Frg Sequence8”），在模塊輸出“sequence”處發布相應的序列號（“Sequence1”，“Sequence2”、..、“Sequence8”。
該模塊通常使用自己的實例數據模塊進行訪問。
實例數據模塊的“符號名稱”應如下所示：
xxxxxx Ryy#FB_RobFolge_8_DB，例如110010R01#FB_RobFolge_8-DB以下內容應在“符號注釋”處注冊：機器人序列選擇
通過級聯15個序列而不是僅8個序列可以被參數化。使用模塊“FB_RobFolge_16”，可以在不級聯的情況下對16個序列進行參數化。
FB 200 FB_Rob?
FB200 機器人邏輯控制
這個塊用于控制機器人的運動。
此塊通常使用專用實例數據塊進行訪問。
實例數據塊的“符號名稱”必須顯示如下：
xxxxxx Ryy#FB_Rob_DB，例如110010R01#FB_Rob_DB以下內容應在“符號注釋”處注冊：Roboter
塊體結構
? 過程控制（“過程前停止”）
? 暫停機器人（“PLC行程啟用”）
? 將機器人移至維修位置
? 啟動順序（系統處于自動啟用模式K26）
? 機械安全啟用/序列一致性檢查
? 機器人驅動連接
? 機器人按順序輸出
? 報警系統
啟動順序（系統處于自動啟用模式K26）
機器人在工廠自動啟用模式（K26）下的順序啟動（E9）需要以下信號狀態：
? 塊輸入“Folge”處的序列號不得等于0。
? 如果未選擇維護位置（塊輸出“WartAng”=False），則塊輸入“FolgeStart”必須為True。
? 如果選擇了維護位置，則塊輸入“W_FolgeStart”必須為True（塊輸出“WartAng”=True）。
? 機器人必須“準備就緒”（A9_Bereit=True）。
? 機器人必須位于0點（A15_PF0=真）。
? 來自機器人的外部緊急停止反饋（塊輸入“K16A”）必須為True。
? 來自機器人的操作員保護/安全電路反饋（塊輸入“K36”）必須為True。
? 機器人必須輸出“執行器啟用”（A10_FRG_Stellglieder=True）。
? 機器人必須處于自動模式（A12_Automatik=True）。
? 機器人不得處于最后一點（A14_LPKT=錯誤）。
? 工廠或模式區域必須處于自動啟用模式（K26_FrAuto=True）。
? 不得取消選擇機器人（ohneRob=False）。
? 所選序列（E1_8_Folgennwahl）必須與序列鏡像（A1_8_Folgespiegelung）相對應。
? 機器人驅動器必須打開（E10_Antriebe_ein=True）。
機械安全啟用/序列一致性檢查
檢測到序列不一致或缺少“機械安全啟用”（塊輸入“Frg_MaschSich”）將清除“機械安全”（E14）并暫停機器人。
序列不一致檢測必須滿足以下條件：
? 序列鏡像（“SpiegelungFolge”）必須<>0、<>基本位置序列和<>維護序列
? 序列一致性檢查覆蓋（“UebFKonsi”）必須為FALSE，并且機器人不得處于“PF0”中
? 塊輸入“Folge”處的序列必須<>0且<>序列鏡像（“SpiegelungFolge”）
特殊情況：
序列一致性檢查不會被“VKE=1”覆蓋。
需要為焊接機器人和搬運機器人編程序列一致性檢查超控（符合工廠布局）。
如果機器人沒有在相應的工具中工作，則工具啟用（例如PF1V1）會覆蓋序列一致性檢查。
如果夾持器不可能/不足以繞過無輪廓，則必須將來自機器人（InFolge）的順序反饋編程為相應工位的位置啟用（例如MS1V1）。
機器人驅動連接
機器人驅動器（E10）在以下條件下打開：
? 設備或模式區域處于自動啟用模式（K26_FrAuto=True），或者設備或模式區處于手動啟用模式（K2 5_FrHand），并且“啟動”按鈕被激活。
? 機器人必須位于點0（A15_PF0=True）或路徑上（A16_SAK=True）。
? 機器人必須“準備就緒”（A9_Bereit=True）。
? 機器人必須輸出“執行器啟用”（A10_FRG_Stellglieder=True）。
? 機器人必須處于自動模式（A12_Automatik=True）。
? 來自機器人的外部緊急停止反饋（塊輸入“K16A”）必須為True。
? 來自機器人的操作員保護/安全電路反饋（塊輸入“K36”）必須為True。
? 不得取消選擇機器人（'hneRob'=False）。
機器人按順序輸出
在機器人結構中，每個序列號（1-125）都有一個位（BOOL），只有當機器人在相應的序列中時才會設置。
ST_ROB.InFolge[1]
。。。
。。。
ST_ROB.InFolge[125]
例如，如果機器人鏡像序列10（A1_8_Folgespiegelung=10），則1050R01.InFolge[10]位變為True。所有其他位均為False。
例如，這些位現在可以用于旅行啟用，因此機器人只有在正確的順序下才能繼續旅行。
序列重復
與負責的規劃者協商后，可以使用Cfg.X2=True激活時間優化序列處理。當序列開始掛起并且具有正確的序列鏡像時，可以通過E22_Frg_Folgenwieder輸入從序列結束跳到序列開始。執行跳轉時，輸出A22_Folgenwiederh_aktiv變為True。有關此功能的編程，請參閱機器人編程說明。
編程順序重復：
（*********************）
（*序列重復*）
（*********************）
ST_ROB.E22_Frg_Folgenwiederh := FolgeStart And (Folge = SpiegelungFolge) And Not?PF0 And Not Anw_Wartung And Cfg.X2;?
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審核編輯：劉清
工商網監
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