在電機控制應用領域，常用的DSP芯片，會有影子寄存器，一般設置為映射模式，即常規的TI的那一套，每次寫入PWM寄存器的比較值，會延時一個開關周期周期生效。

在ARM中，這個功能叫做預裝載preload，代碼如下:

領芯微預裝載使能代碼

按照底層的配置，假設在三角波計算器的底點觸發ADC采樣，即 CTR = ZERO 的時刻，然后每次三角波計數器的底點更新PWM比較值。

那么說明FOC計算完畢后，從采樣觸發計算到占空比更新后的生效，延時了一個開關周期Ts。

如果在 CTR = ZERO 的時刻觸發采樣，半個開關周期完成了FOC計算，并且更新了PWM占空比比較值，設置在三角波計數器的頂點生效，那么占空比生效延時了Ts/2，即半個開關周期。

生效延時和配置，計算時間相關

如果在 CTR = ZERO 的時刻觸發采樣，超過半個周期完成了FOC計算，那么要等到下次 CTR = PRD 的時刻更新后的占空比才會生效。這個延時是1.5Ts。

延時周期數

所以說，一般常規的應用，是一個開關周期內完成FOC計算，并且延時1個開關周期讓更新的比較值生效。

因為離散造成的延時，導致了估算存在較大誤差。因為估算的角度是根據采樣時刻的電流，電壓計算的，對應是采樣時刻的角度。

根據這個角度計算的電壓，延時了整整 Ts 才生效，在這個延時的過程中，實際電機已經走過了一定的角度，這個角度增量導致了電壓最后生效的時候，和生效時刻電機的真實角度不對應的。

這個角度并不是算法或者參數不準導致，完全是因為離散導致的。并且這個誤差對整體影響的影響較大，尤其是低載波比，高速下的時候。

實際的補償措施，也比較容易，就是對于 Ud 和 Uq 的反變換，考慮到根據當前角度計算的電壓要延時一個 Ts 才起作用。那么就對這個角度補償 Ts 過程中的角度增量，假設速度不變，用速度 We*Ts 得到 Δθ ，補償到估算角度就行了。

有的廠家補償就復雜了，會直接通過編碼器和估算結果對比，直接把誤差寫入flash，實際運行的時候查表去解決問題。

某川的代碼是有對角度作離散補償的。

當然，如果是 FPGA 的硬件電流環，占空比算完即時生效，這個補償就沒有必要了。