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電子發(fā)燒友網(wǎng)>工業(yè)控制>張正友標(biāo)定方法是手眼標(biāo)定嗎 如何分析相機(jī)標(biāo)定參數(shù)的好壞

張正友標(biāo)定方法是手眼標(biāo)定嗎 如何分析相機(jī)標(biāo)定參數(shù)的好壞

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2018-01-05 16:11:491

基于交叉熵算法的跟馳模型標(biāo)定

跟馳模型的標(biāo)定是為了更好地重現(xiàn)真實(shí)駕駛情況從而增強(qiáng)交通安全和分析如停-走間斷流等復(fù)雜的交通流情況。然而,跟馳模型的標(biāo)定并不是一件容易的事。這是因?yàn)槟承?b class="flag-6" style="color: red">參數(shù)是不能從交通流數(shù)據(jù)中直接觀測(cè)得到。此外,傳統(tǒng)
2019-01-11 16:23:408

相機(jī)標(biāo)定的邏輯和學(xué)習(xí)資料詳細(xì)概述

相機(jī)標(biāo)定可以說(shuō)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)/機(jī)器視覺(jué)的基礎(chǔ),但是初學(xué)者不易上手,本文將給讀者整理一遍相機(jī)標(biāo)定的邏輯,并在文末回答評(píng)論區(qū)提出的問(wèn)題。分為以下內(nèi)容:
2019-06-01 09:54:153971

CCD相機(jī)內(nèi)部參數(shù)標(biāo)定的詳細(xì)說(shuō)明

為了在精確測(cè)量中盡量消除誤差,標(biāo)定CCD相機(jī)在實(shí)際測(cè)量環(huán)境中的內(nèi)部參數(shù)有著重要的意義。
2020-03-21 11:58:0514

手眼標(biāo)定_全面細(xì)致的推導(dǎo)過(guò)程

這種情況的標(biāo)定過(guò)程實(shí)際上和相機(jī)和機(jī)械手分離的標(biāo)定方法是一樣的,因?yàn)?b class="flag-6" style="color: red">相機(jī)拍照時(shí),機(jī)械手會(huì)運(yùn)動(dòng)到相機(jī)標(biāo)定的時(shí)候的位置,然后相機(jī)拍照,得到目標(biāo)的坐標(biāo),再控制機(jī)械手,所以簡(jiǎn)單的相機(jī)固定在末端的手眼系統(tǒng)很多都是采用這種方法標(biāo)定的過(guò)程和手眼分離系統(tǒng)的標(biāo)定是可以相同對(duì)待的。
2020-07-11 09:57:505357

手眼標(biāo)定常用的標(biāo)定方法有:九點(diǎn)標(biāo)定

在實(shí)際控制中,相機(jī)檢測(cè)到目標(biāo)在圖像中的像素位置后,通過(guò)標(biāo)定好的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將相機(jī)的像素坐標(biāo)變換到機(jī)械手的空間坐標(biāo)系中,然后根據(jù)機(jī)械手坐標(biāo)系計(jì)算出各個(gè)電機(jī)該如何運(yùn)動(dòng),從而控制機(jī)械手到達(dá)指定位置。這個(gè)過(guò)程中涉及到了圖像標(biāo)定,圖像處理,運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解,手眼標(biāo)定等。
2020-08-28 11:42:4610854

結(jié)構(gòu)光視覺(jué)的優(yōu)點(diǎn)和標(biāo)定方法分析

采用張正友提出的基于2D平面棋盤(pán)格的攝像機(jī)標(biāo)定方法,利用Matlab攝像頭標(biāo)定工具完成相機(jī)參數(shù)標(biāo)定
2020-08-31 10:04:124715

HALCON的3D相機(jī)標(biāo)定

的是: 指定相機(jī)內(nèi)部參數(shù)的初始值 描述標(biāo)定物體 指定相機(jī)內(nèi)參的初始值 你可以用算子set_calib_data_cam_param來(lái)設(shè)置相機(jī)內(nèi)部參數(shù)。 除了標(biāo)定數(shù)據(jù)模型,算子也需要下面的參數(shù)作為輸入
2020-10-31 11:31:383434

相機(jī)標(biāo)定——標(biāo)定圖片拍攝規(guī)范

標(biāo)定板特征成像不能出現(xiàn)明顯的離焦距,出現(xiàn)離焦時(shí)可通過(guò)調(diào)整調(diào)整標(biāo)定板的距離、光圈的大小和像距(對(duì)于定焦鏡頭,通常說(shuō)的調(diào)焦就是指調(diào)整像距)。
2020-11-01 11:26:413510

張正友教授相機(jī)標(biāo)定法原理與實(shí)現(xiàn)

張正友相機(jī)標(biāo)定法是張正友教授1998年提出的單平面棋盤(pán)格的相機(jī)標(biāo)定方法。傳統(tǒng)標(biāo)定法的標(biāo)定板是需要三維的,需要非常精確,這很難制作,而張正友教授提出的方法介于傳統(tǒng)標(biāo)定法和自標(biāo)定法之間,但克服了傳統(tǒng)標(biāo)定
2020-12-31 10:06:195420

基于散焦模糊量估計(jì)的相機(jī)加權(quán)標(biāo)定方法

相機(jī)標(biāo)定在計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域中有著至關(guān)重要的作用。絕大多數(shù)相杋標(biāo)定方法假設(shè)相機(jī)為針孔模型,且需要良好聚焦的圖像來(lái)保證相機(jī)內(nèi)外參估計(jì)的準(zhǔn)確性。然而,這些條件會(huì)受到相機(jī)景深的影響。在薄透鏡相機(jī)模型假設(shè)
2021-04-21 15:05:5716

剖析Halcon 9點(diǎn)標(biāo)定旋轉(zhuǎn)中心標(biāo)定與使用

本文是本人的經(jīng)驗(yàn)總結(jié),不代表標(biāo)準(zhǔn)理論,有錯(cuò)誤請(qǐng)指正; 主要講解上下雙相機(jī)定位貼合的原理和實(shí)現(xiàn)過(guò)程,包括各種標(biāo)定、組合使用及具體的halcon源碼實(shí)現(xiàn),適用于的X、Y、Z三軸加一旋轉(zhuǎn)軸系統(tǒng),如模組
2021-05-08 10:05:1834068

基于除法畸變模型的鏡頭線性標(biāo)定方法

針對(duì)魚(yú)眼鏡頭的高精度標(biāo)定需求,提岀一種基于除法畸變模型的線性標(biāo)定方法。通過(guò)除法模型將題轉(zhuǎn)換為線性方程組求解問(wèn)題相機(jī)畸變中心后對(duì)畸變方程矩陣進(jìn)行解耦,分別求解相機(jī)內(nèi)外參數(shù)和畸變系數(shù)實(shí)現(xiàn)魚(yú)眼鏡頭的快速魯棒標(biāo)定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果線性標(biāo)定方法方法在保證標(biāo)定準(zhǔn)性和可靠性計(jì)算效率提高了約10倍。
2021-05-19 11:39:057

基于灰狼算法的相機(jī)標(biāo)定優(yōu)化方法分析

針對(duì)傳統(tǒng)標(biāo)定方法參數(shù)考慮較少、標(biāo)定精度不高的缺點(diǎn),將群智能算法思想應(yīng)用其中,并在現(xiàn)有的粒子群算法和灰狼算法基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化,取長(zhǎng)補(bǔ)短,提出一種混合算法。首先,基于張正友方法獲得標(biāo)定參數(shù)范圍
2021-05-31 11:09:515

雙目標(biāo)定是什么?為什么要進(jìn)行雙目標(biāo)定

在這里我們所說(shuō)的雙目標(biāo)定是狹義的,講解理論的時(shí)候僅指兩臺(tái)相機(jī)之間相互位置的標(biāo)定,在代碼實(shí)踐的時(shí)候,我們才說(shuō)完整的雙目標(biāo)定
2021-07-04 11:04:1610836

相機(jī)標(biāo)定含義(解決什么是相機(jī)標(biāo)定

在大多數(shù)條件下,這些參數(shù)必須通過(guò)實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到。無(wú)論是在圖像測(cè)量或者機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中,相機(jī)參數(shù)標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié),其標(biāo)定結(jié)果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機(jī)工作產(chǎn)生結(jié)果的準(zhǔn)確性。
2022-06-21 11:12:347612

常用的標(biāo)定方法:九點(diǎn)標(biāo)定

在實(shí)際控制中,相機(jī)檢測(cè)到目標(biāo)在圖像中的像素位置后,通過(guò)標(biāo)定好的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將相機(jī)的像素坐標(biāo)變換到機(jī)械手的空間坐標(biāo)系中,然后根據(jù)機(jī)械手坐標(biāo)系計(jì)算出各個(gè)電機(jī)該如何運(yùn)動(dòng),從而控制機(jī)械手到達(dá)指定位置。這個(gè)過(guò)程中涉及到了圖像標(biāo)定,圖像處理,運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解,手眼標(biāo)定等。
2022-08-18 15:54:375457

張正友標(biāo)定算法是什么意思

文中提出的方法介于傳統(tǒng)標(biāo)定法和自標(biāo)定法之間,但克服了傳統(tǒng)標(biāo)定法需要的高精度標(biāo)定物的缺點(diǎn),而僅需使用一個(gè)打印出來(lái)的棋盤(pán)格就可以。同時(shí)也相對(duì)于自標(biāo)定而言,提高了精度,便于操作。因此張氏標(biāo)定法被廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)視覺(jué)方面。
2022-08-22 10:07:232538

3D結(jié)構(gòu)光的優(yōu)點(diǎn)及參數(shù)如何進(jìn)行標(biāo)定

到另一個(gè)位置,從而產(chǎn)生兩條不共線的激光條紋,利用上述相同的圖像處理方法再次提取激光條紋上的兩個(gè)特征點(diǎn)。最后,利用結(jié)構(gòu)光平面上的四個(gè)點(diǎn)來(lái)確定結(jié)構(gòu)光平面方程參數(shù)。該方法可以在攝像機(jī)參數(shù)標(biāo)定過(guò)程中,同時(shí)完成結(jié)構(gòu)光平面方程參數(shù)標(biāo)定。同時(shí),該方法不需要加工高精度的三維標(biāo)定靶標(biāo),也不需要手工測(cè)量,標(biāo)定過(guò)程簡(jiǎn)單實(shí)用。
2022-11-09 10:26:091439

激光雷達(dá)相機(jī)外參標(biāo)定相關(guān)內(nèi)容

來(lái)自CMU Robotics Institute, 已知最早3D Laser與相機(jī)標(biāo)定的工作(2005年),基于matlab的圖形用戶界面,進(jìn)行激光雷達(dá)相機(jī)外參標(biāo)定
2022-11-10 14:59:262577

張氏標(biāo)定法的原理和實(shí)現(xiàn)

張正友相機(jī)標(biāo)定法是張正友教授1998年提出的單平面棋盤(pán)格的相機(jī)標(biāo)定方法。傳統(tǒng)標(biāo)定法的標(biāo)定板是需要三維的,需要非常精確,這很難制作,而張正友教授提出的方法介于傳統(tǒng)標(biāo)定法和自標(biāo)定法之間,但克服了傳統(tǒng)標(biāo)定
2022-11-14 10:14:402382

相機(jī)標(biāo)定為什么能夠達(dá)到小于0.01像素誤差的精度?

因?yàn)?b class="flag-6" style="color: red">相機(jī)成像的模型比較復(fù)雜,所以依賴于一張圖像來(lái)標(biāo)定相機(jī)是不可靠的。但是我們可以把世界坐標(biāo)固定在標(biāo)定板上,通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)和平移標(biāo)定板來(lái)得到多幅不同的圖像。
2022-11-22 10:34:053072

基于圓形標(biāo)定點(diǎn)的相機(jī)幾何參數(shù)標(biāo)定

相機(jī)標(biāo)定可以歸納為P?n?P(Perspective-n-Point)的問(wèn)題,即已知三維物點(diǎn)坐標(biāo)和對(duì)應(yīng)的二維投影坐標(biāo),求解相機(jī)參數(shù)。由于鏡頭的畸變(徑向和切向)帶來(lái)非線性成像模型,一般求解方法分為兩步:
2022-12-21 09:52:30858

相機(jī)之間為什么要進(jìn)行雙目標(biāo)定呢?

在這里我們所說(shuō)的雙目標(biāo)定是狹義的,講解理論的時(shí)候僅指兩臺(tái)相機(jī)之間相互位置的標(biāo)定,在代碼實(shí)踐的時(shí)候,我們才說(shuō)完整的雙目標(biāo)定
2022-12-28 17:17:241978

關(guān)于單目的結(jié)構(gòu)光標(biāo)定的兩種辦法解析

改變系統(tǒng)相對(duì)標(biāo)定板的位姿,重復(fù)步驟34,拍攝>15組數(shù)據(jù)。使用拍攝的標(biāo)定板圖片進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定,獲得相機(jī)內(nèi)外參,并保存每個(gè)標(biāo)定板的角點(diǎn)位置信息。
2022-12-29 09:57:22406

標(biāo)定板每種模式方法的主要好處

背景介紹 準(zhǔn)確標(biāo)定像機(jī)對(duì)于所有的機(jī)器/計(jì)算機(jī)視覺(jué)的成功應(yīng)用都是非常重要的。然而,對(duì)于標(biāo)定板,有不同的模式可供選擇。為了方便進(jìn)行選擇,本文將解釋每種方法的主要好處。 ? 標(biāo)定板的選擇,有CharuCo
2023-01-17 15:13:59598

?多相機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)的坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定與統(tǒng)一及其應(yīng)用

方法采用一塊大標(biāo)定板來(lái)統(tǒng)一各個(gè)相機(jī)的坐標(biāo),每個(gè)大標(biāo)定板中有若干小標(biāo)定板,各個(gè)小標(biāo)定板間的位置關(guān)系都是已知的,各個(gè)相機(jī)都能拍攝到一個(gè)小標(biāo)定板。通過(guò)各個(gè)小標(biāo)定板可以標(biāo)定每個(gè)相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù),每個(gè)相機(jī)的坐標(biāo)都可以轉(zhuǎn)換到各個(gè)小標(biāo)定板的坐標(biāo)系上,從而統(tǒng)一各個(gè)相機(jī)的坐標(biāo)。
2023-03-13 10:06:371506

攝像機(jī)標(biāo)定和立體標(biāo)定

由于OpenCV中cvStereoCalibrate總是會(huì)得到很夸張的結(jié)果(見(jiàn)下文5.1問(wèn)題描述),所以最后還是決定用Bouguet的Matlab標(biāo)定工具箱立體標(biāo)定,再將標(biāo)定的結(jié)果讀入OpenCV,來(lái)進(jìn)行后續(xù)圖像校準(zhǔn)和匹配。
2023-03-21 10:17:28714

機(jī)器人手眼標(biāo)定的推導(dǎo)過(guò)程

機(jī)械手搭載雙目相機(jī)手眼標(biāo)定
2023-04-20 16:32:43858

如何學(xué)習(xí)相機(jī)模型與標(biāo)定

相機(jī)標(biāo)定是通過(guò)輸入帶有標(biāo)定patter的標(biāo)定板來(lái)獲得相機(jī)參數(shù)的一個(gè)過(guò)程。實(shí)際的光學(xué)成像是一套非常復(fù)雜的過(guò)程,從三維世界投影到相機(jī)中的二維圖像。相機(jī)標(biāo)定就是用抽象的數(shù)學(xué)模型來(lái)表示這個(gè)復(fù)雜的成像過(guò)程。
2023-06-01 14:36:46430

雙目相機(jī)標(biāo)定的原理和方法

首先,課程介紹了雙目相機(jī)標(biāo)定的基礎(chǔ)知識(shí)。我了解到雙目相機(jī)是由兩個(gè)相機(jī)組成的系統(tǒng),通過(guò)同時(shí)拍攝目標(biāo)物體的兩個(gè)視角來(lái)獲取三維信息。
2023-07-03 14:25:061922

手眼標(biāo)定(九點(diǎn)法)

在實(shí)際控制中,相機(jī)檢測(cè)到目標(biāo)在圖像中的像素位置后,通過(guò)標(biāo)定好的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將相機(jī)的像素坐標(biāo)變換到機(jī)械手的空間坐標(biāo)系中,然后根據(jù)機(jī)械手坐標(biāo)系計(jì)算出各個(gè)電機(jī)該如何運(yùn)動(dòng),從而控制機(jī)械手到達(dá)指定位置。這個(gè)過(guò)程中涉及到了圖像標(biāo)定,圖像處理,運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解,手眼標(biāo)定等。
2023-07-03 15:45:152286

手眼標(biāo)定的詳細(xì)推導(dǎo)過(guò)程

機(jī)械手搭載雙目相機(jī)手眼標(biāo)定
2023-07-11 11:18:21831

如何利用旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行手眼標(biāo)定呢?

首先,我們要了解一下常規(guī)的手眼標(biāo)定流程是怎么樣的。
2023-07-25 16:52:112201

為什么要進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定?相機(jī)標(biāo)定有何意義?

在大多數(shù)條件下,這些參數(shù)必須通過(guò)實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到。無(wú)論是在圖像測(cè)量或者機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中,相機(jī)參數(shù)標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié),其標(biāo)定結(jié)果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機(jī)工作產(chǎn)生結(jié)果的準(zhǔn)確性。
2023-08-03 09:38:04832

常見(jiàn)的機(jī)器人視覺(jué)伺服中的標(biāo)定技術(shù)有哪些

常見(jiàn)的機(jī)器人視覺(jué)伺服中要實(shí)現(xiàn)像素坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換,首先就要進(jìn)行標(biāo)定,對(duì)于實(shí)現(xiàn)視覺(jué)伺服控制,這里的標(biāo)定不僅包括攝像機(jī)標(biāo)定,也包括機(jī)器人系統(tǒng)的手眼標(biāo)定
2023-08-04 11:48:47579

什么是相機(jī)標(biāo)定 常用相機(jī)標(biāo)定方法

對(duì)于攝像機(jī)標(biāo)定問(wèn)題已提出了很多方法,攝像機(jī)標(biāo)定的理論問(wèn)題已得到較好的解決,對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定的研究來(lái)說(shuō),當(dāng)前的研究工作應(yīng)該集中在如何針對(duì)具體的實(shí)際應(yīng)用問(wèn)題,采用特定的簡(jiǎn)便、實(shí)用、快速、準(zhǔn)確的標(biāo)定方法
2023-08-04 12:54:171387

常用視覺(jué)的三種相機(jī)標(biāo)定總結(jié)

選中Export Camera Parameters按鈕,將計(jì)算得到的相關(guān)參數(shù)導(dǎo)入到Matlab中;若要進(jìn)行更精確的標(biāo)定,可在標(biāo)定時(shí)考慮畸變誤差或采用雙目相機(jī)標(biāo)定方法
2023-10-09 10:51:50511

相機(jī)標(biāo)定究竟在標(biāo)定什么?

這個(gè)逼近的過(guò)程就是「相機(jī)標(biāo)定」,我們用簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)模型來(lái)表達(dá)復(fù)雜的成像過(guò)程,并且求出成像的反過(guò)程。標(biāo)定之后的相機(jī),可以進(jìn)行三維場(chǎng)景的重建,即深度的感知,這是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的一大分支。
2023-10-18 17:00:07476

淺析傳感器的外參標(biāo)定和在線標(biāo)定問(wèn)題

作為無(wú)人車(chē)以及智能機(jī)器人而言,在裝配過(guò)程中各個(gè)傳感器之間的外參標(biāo)定一直是比較頭疼的問(wèn)題。這里作者也系統(tǒng)的學(xué)習(xí)了一下,傳感器的外參標(biāo)定和在線標(biāo)定問(wèn)題。
2023-11-20 15:45:05302

相機(jī)標(biāo)定中各種標(biāo)定板介紹以及優(yōu)缺點(diǎn)分析

在選擇標(biāo)定板時(shí),一個(gè)重要的考慮因素是它的物理尺寸。這最終關(guān)系到最終應(yīng)用的測(cè)量視場(chǎng)(FOV)。這是因?yàn)?b class="flag-6" style="color: red">相機(jī)需要聚焦在特定的距離上標(biāo)定。改變焦距長(zhǎng)度會(huì)輕微地影響對(duì)焦距離,這會(huì)影響之前的標(biāo)定。即使是光圈的改變通常也會(huì)對(duì)標(biāo)定的有效性產(chǎn)生負(fù)面影響,這就是為什么要避免改動(dòng)它們。
2023-11-25 14:36:08415

機(jī)器人手眼標(biāo)定技術(shù)你真的懂嗎?

相機(jī)知道的是像素坐標(biāo),機(jī)械手是空間坐標(biāo)系,所以手眼標(biāo)定就是得到像素坐標(biāo)系和空間機(jī)械手坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化關(guān)系。
2024-03-18 09:44:1547

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