1.步

　　plc順序控制設計法最基本的思想是將系統的一個工作周期的劃分為若干個順序相連的階段，這些階段稱為步（Step），可以用編程元件，（例如輔助繼電器M和順序控制繼電器S）來代表各步。步是根據輸出量的狀態變化來劃分的，在任何一步之內，各輸出量的ON/OFF狀態不變，但是相鄰兩步輸出量總的狀態是不同的，步的這種劃分方法使代表各步的編程元件的狀態與各輸出量的狀態是之間有著極為簡單的邏輯關系。

　　送料小車開始停在左測限們開關X2處（見圖17），按下起動按鈕X0，X2變為ON，打開貯料斗的閘門，開始裝料，同時用定時器T0定時，10s后關閉貯料斗的閘門，Y0變為ON，開始右行，碰到限位開關X1后停下來卸料（Y3為ON），同時用定時器T1定時；5s后Y1變為ON，開始左行，碰到限位開關X2后返回初始狀態，停止運行。

　　根據Y0～Y3的ON/OFF狀態的變化，顯然一個工作周期可以分為裝料，右行、卸料和左行這4步，另外還應設置等待起動的初始步，分別用M0～M4來代表這5步，圖17左上部是小車運動的空間示意圖，左下部是是有關編程元件的波形圖（時序圖），右邊是描述該系統的順序功能圖，圖中用矩形方框表示步，方框中可以用數字表示該步的編號，一般用代表該步的編程元件的元件的元件號作為步的編號，如M0等，這樣在根據順序功能圖設計梯形圖較為方便。

　　2．初始步

　　與系統的初始狀態相對應的步稱為初始步，初始狀態一般是系統等待起動命令的相對靜止的狀態。初始步用雙線方框表示，每一個順序功能圖至少應該有一個初始步。

　　3．活動步

　　當系統正處于某一步所在的階段時，該步處于活動狀態，稱該步為“活動步”。步處于活動狀態時，相應的動作被執行：處于不活動狀態時，相應的非存儲型動作被停止執行。

　　4．與步對應的動作或命令

　　可以將一個控制系統劃分為被控系統和施控系統，例如在數控車床系統中，數控裝置是施控系統，而車床是被控系統。對于被控系統，在某一步中要完成某些“動作”（action）;對于施控系統，在某一步中則要向被控系統發出某些“命令”（command）。為了敘述方便，

　　下面將命令或動作統稱為動作，并用矩形框中的文字或符號表示，該矩形框應與相應的符號相連。

　　如果某一步有幾個動作，可以用圖18中的兩種畫法來表示，但是并不隱含這些動作之間的任何順序。說明命令的語句應清楚地表明該命令是存儲型的還是非存儲型的。例如某步的存儲型命令“打開1號閥并保持”，是指該步為活動步時打開，該步為不活動時繼續打開；非存儲型命令“打開1號閥”，是指該步為活動步時打開，為不活動步時關閉。

　　除了以上的基本結構之外，使用動作的修飾詞（見表1）可以在一步中完成不同的動作。修飾詞允許在不增加邏輯的情況下控制動作。例如，可以使用修飾詞L來限制配料閥打開的時間。

　　在圖17中，定時器T0的線圈應在M1為活動步時“通電”，M1為不活動步時斷電，從這個意義上來說，T0的線圈相當于步M1的一個動作，所以將T0作為步M1的動作來處理。步M1下面的轉換條件T0由在指定時時間到時閉合的T0的常開觸點提供。因此動作框中的T0對應的是T0的線圈，轉換條件T0對應的是T0的常開觸點。