電機控制

　　電機控制是指，對電機的啟動、加速、運轉、減速及停止進行的控制。根據不同電機的類型及電機的使用場合有不同的要求及目的。

　　高性能電機控制的結構

　　該驅動器旨在提供令人難以置信的高峰值功率，每個電機通道超過1kW。然而，能夠提供這種電力的電源是昂貴的。而且，當致動器減速時，吸收能量。大多數電源不喜歡將能量轉回其中。

　　解決方案：將大功率儲能裝置放在直流母線上。像這樣的電池可以提供大約3kW的電量。這些類型的電池也具有相當高的充電額定值，并且如果再生僅超過幾百毫秒，它們可能處理比指定的更多。因此，它們應該能夠在大多數機器人應用中處理全部再生功率。

　　這意味著我們有一個可變電壓直流母線，隨著電池的充電狀態而波動。因此，我們為系統供電的方式是通過DC-DC轉換器。此外還有另一個好處：我們可以使用任何電壓電源，只需將其轉換為總線電壓即可。希望大多數人會使用廉價的ATX電源（特別是12V導軌）。在許多機器人應用中，運動由幾個離散運動組成，其中只有一些是高功率的。在這種情況下，我們可以獲得非常高的峰值功率，但只需要非常適中的電源。

　　使用電池穩定直流母線的另一個好處是，如果這些驅動器中的多個位于同一總線上，則不會對總線電壓的調節產生影響：單個板可以連接到DC-DC一個PSU，系統中的其他板可以使用總線。事實上，您甚至可以跳過在從屬板上填充DC-DC。

　　該系統還能夠使用制動電阻器來轉儲再生能量而不是電池來吸收它。這是一個更簡單且可能更安全的設置，也是項目將在第一個實例中使用的內容，直到電池存儲功能準備就緒。

　　高性能電機控制的應用

　　所以這個項目對某些事情有好處，但不是一切。

　　您應該在項目中使用此驅動器，如果：

　　需要高功率：每通道1kW峰值功率！

　　需要高精度：編碼器反饋控制意味著精度與編碼器的精度一樣高，可以非常高。

　　需要可靠性：編碼器反饋可確保驅動器從定位錯誤中恢復：不再錯過任何步驟。

　　在以下情況下，不應在項目中使用此驅動器：

　　需要高扭矩，但不關心速度，并且您不想使用任何傳動裝置。如果是這種情況，步進器可能更適合您的項目

　　如果您對非常小的電機和機器人感興趣，那么您應該檢查這些超棒的微型機器人！

　　如果您需要工業級電機可靠性和堅固性，則不應使用業余愛好電機。但是，驅動電子設備和軟件應該在成熟時能夠可靠地運行。