碼垛機(jī)器人是一種能模擬人的手、臂的部分動作，按照預(yù)定的程序、軌跡及其他要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件自動化裝置，是很有發(fā)展前途的機(jī)電一體化典型產(chǎn)品，將在實(shí)現(xiàn)智能化、多功能化、柔性自動化生產(chǎn)、提高產(chǎn)品質(zhì)量、代替人在惡劣環(huán)境條件下工作中發(fā)揮重大作用。

碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

1.機(jī)械系統(tǒng)，是完成抓取工件或工具實(shí)現(xiàn)所需運(yùn)動的機(jī)械部件，包括以下幾個部分：①手部是機(jī)器人直接與產(chǎn)品接觸，用來完成握持抓取產(chǎn)品的部件；②腕部是連接手部與臂部的部件，主要用來確定手部工作方位、姿態(tài)并適當(dāng)擴(kuò)大臂部動作范圍；③臂部是支承腕部、手部，實(shí)現(xiàn)較大范圍運(yùn)動的部件；④機(jī)身是用來支撐臂部、安裝驅(qū)動裝置及其他裝置的部件；

2.驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)的作用是向執(zhí)行元件提供動力。隨驅(qū)動源不同，驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式有液動式、氣動式、電動式和機(jī)械式四種。

3.控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)是機(jī)器人的指揮系統(tǒng)。它控制機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動，可記憶各種指令信息（如動作順序、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度及時間等），同時按指令信息向各執(zhí)行元件發(fā)出指令。必要時還可對機(jī)器人動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有誤或發(fā)生故障時即發(fā)出警報(bào)信號。

4.檢測傳感系統(tǒng)，它主要檢測機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動位置、狀態(tài)，并隨時將執(zhí)行系統(tǒng)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行系統(tǒng)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置狀態(tài)。

5.人工智能系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要賦予機(jī)器人五感功能，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對工件的自動識別和適應(yīng)性操作。

碼垛機(jī)器人的主要參數(shù)

1.握取重量，即臂力，握取重量表明了機(jī)器人的負(fù)荷能力。這項(xiàng)參數(shù)與機(jī)器人的運(yùn)動速度有關(guān)，通常指正常運(yùn)行速度下所能握取的工件重量。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度可調(diào)時，低速運(yùn)行時所能握取工件的zui大重量比高速時為大。為安全起見，也有將高速下所能握取的工件重量作為指標(biāo)的情況，此時常指明運(yùn)行速度。

2.運(yùn)動速度，運(yùn)動速度是反映機(jī)器人性能的一項(xiàng)重要技術(shù)參數(shù)。它與機(jī)器人握取重量、定位精度等參數(shù)都有密切關(guān)系，同時也直接影響機(jī)器人的運(yùn)動周期。

3.自由度，機(jī)器人自由度越多，其動作越靈活，適應(yīng)性越強(qiáng)，但結(jié)構(gòu)也相應(yīng)越復(fù)雜。一般具有4～6個自由度即可滿足使用要求。

4.定位精度，定位精度即重復(fù)定位精度，是衡量機(jī)器人工作質(zhì)量的又一項(xiàng)重要指標(biāo)。定位精度的高低取決于位置控制方式以及運(yùn)動部件本身的制造精度和剛度，與握取重量、運(yùn)動速度等也有密切關(guān)系。

5.程序編制與儲存容量，該技術(shù)參數(shù)是用來說明機(jī)器人的控制能力的，存儲容量大，則適應(yīng)性強(qiáng)、通用性好，從事復(fù)雜作業(yè)的能力強(qiáng)。

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