全志T507處理器本身不支持CAN功能，那有什么方法可以實現CAN功能呢？

我們已知FETT507-C核心板是支持SPI接口的，但底板沒有引出該接口，所以小編打算通過引腳復用方式，復用出SPI接口并做成SPI轉CAN，來實現CAN功能。

本文所采用的方法是通過添加MCP2515驅動及配置，實現SPI轉CAN功能。

一、選擇引腳

首先確認要使用的引腳，由于飛凌嵌入T507開發板默認沒有配置SPI，因此既要選用于SPI功能的引腳，也要選擇用于can模塊的中斷引腳。

SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四個引腳，can模塊需要一個中斷引腳。中斷引腳可以隨便使用一個具有中斷功能的引腳。打開硬件資料中的飛凌嵌入式T507核心板引腳復用對照表，先確認哪些引腳可以用做SPI，我們搜索SPI可以找到兩組引腳

因為PC3、PC4和啟動相關這里不考慮使用SPI0，我們用SPI1，SPI1使用的引腳默認為音頻接口使用的引腳，音頻將不能使用。所以我們的中斷引腳也從音頻使用的引腳中選擇，我們選擇PH9（用戶可根據實際情況選擇具有中斷功能的引腳）。

我們需要的引腳已經確定了（加粗的5個引腳），現在進行軟件修改

二、相關設備

首先查看設備樹，本次使用到的設備樹如下：

kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi

kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi

kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi

kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi

三、去掉所選引腳原有配置

從核心板引腳功能復用表格可以看到，選用的引腳原本配置的功能：

sun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引腳，可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音頻，在設備樹路徑使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到，在sun50iw9p1.dtsi里有調用：

打開sun50iw9p1.dtsi，可以看到在ahub_daudio3節點有調用，將status設置為disabled（默認即為disablded狀態）

這個設備樹里設置的disabled，繼續查找該設備樹的上級設備樹：OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做開啟設置，需要將ahub_daudio3關掉，status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。

四、配置SPI1

4.1使能SPI1配置

搜索SPI1相關內容，在sun50iw9p1.dtsi中可以看到

這個是對SPI1的注冊，將status改為okay，這里對相關引腳和時鐘做了配置。

4.2?SPI1的時鐘及引腳配置

時鐘：我們通過查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的內容，我們使用默認配置即可。這里不再貼圖，可自行查看

引腳：我們查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的內容，使用引腳為PH5、PH6、PH7、PH8。

五、配置SPI轉CAN設備

5.1 添加設備

在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0節點后添加SPI轉CAN相關節點，添加內容如下：

spi1: spi@05011000 { ?pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>; ?pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>; ?spi_slave_mode = <0>; ?status = "okay"; ? ?can0: can@0 { ? ? ?compatible = "microchip,mcp2515"; ? ? ?pinctrl-names = "default"; ? ? ?pinctrl-0 = <&mcp2515_int>; ? ? ?reg = <0>; ? ? ?spi-max-frequency = <1000000>; ? ? ?clocks = <&clk_osc8m>; ? ? ?interrupt-parent = <&pio>; ? ? ?interrupts = ; ? ? ?status = "okay"; ? ?}; };

其中中斷引腳配置，請根據實際配置的引腳進行修改。

5.2 時鐘配置

我們在注冊can的時候用到了時鐘和中斷引腳，前邊關掉音頻時PH9已經可以使用了，但是我們用到的8M時鐘clk_osc8m還沒有注冊。

打開sun50iw9p1-clk.dtsi，添加clk_osc8m到clk_osc48m下邊

clk_osc8m: osc8m { ?#clock-cells = <0>; ?compatible = "allwinner,fixed-clock"; ?clock-frequency = <8000000>; ?clock-output-names = "osc8m"; };

如果是選擇24M晶振，也可注冊clk_osc24m，clock-frequency改為24000000

5.3 中斷引腳配置

在OKT507-C-Common.dtsi中添加，在該設備樹中搜索：pio:pinctrl@0300b000，將以下配置添加到該節點里邊。

mcp2515_int: can0@0 { ?allwinner,pins = "PH9"; ?allwinner,pname = "mcp2515_int"; ?allwinner,function = "irq"; ?allwinner,muxsel = <6>; ?allwinner,drive = <1>; ?allwinner,pull = <0>; };

5.4 mcp2515驅動配置

到此，我們在設備樹中的修改已經完成接下來，我們添加mcp2515驅動配置，驅動位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/，可以看到mcp251x.c，我們可以打開該目錄里的Makefile文件，Makefile文件中已經配置了CONFIG_CAN_MCP251X

進入kernel/linux-4.9目錄中，執行如下命令：

make sun50iw9p1smp_longan_defconfig make menuconfig ARCH=arm64

進入圖形配置界面，我們添加mcp2515的編譯，每一級目錄選如下選項：

[*] Networking support ?---> ?<*>CAN bus subsystem support ?---> ? ?CAN Device Drivers ?---> ? ? ?CAN SPI interfaces ?---> ? ? ? ?<*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers

前邊括號里的內容通過空格鍵修改，“*”是編譯進內核，“M”是編譯成模塊，空的是不編譯。此處需要編譯進內核

修改完成后按Esc鍵退出，最后選yes保存配置為.config。

修改完成，按照手冊編譯源碼，生成鏡像

注：

配置menuconfig后保存為.config，使用./build.sh kernel單步編譯內核,會使用該.config

若使用./build.sh進行全編譯，會重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加載為.config，之前的配置將不生效。因此通過menuconfig修改完后，保存的.config要做好備份，在全編譯前需要將文件，將其重命名為 sun50iw9p1smp_longan_defconfig，并替換kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件

六、CAN測試

將編譯好的鏡像燒錄到核心板中，并將資料里的相關測試工具：ip、cansend和candump拷貝到T507開發板根目錄。

硬件接好SPI轉CAN模塊，與PC機接好，使用USB轉CAN插在電腦上

啟動T507開發板執行以下程序進行測試：

ifconfig can0 down /ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling on ifconfig can0 up /cansend can0 123#12345678 ? ? //發送數據 /candump can0 ? ? ? ? ? ? ? ? ?//接收數據

七、硬件修改方法

在飛凌嵌入式T507開發板上移植使用SPI轉CAN模塊

首先要在T507開發板上去掉C132/U18這兩個器件，之后通過飛線的方式將SPI轉CAN的模塊連接至T507開發板，連接方式如下：

?

SPI轉CAN的5V主供電可以通過音頻芯片正下方的R194和R199上獲得，位置如下圖：

審核編輯：符乾江