今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下運(yùn)動(dòng)控制器之ZMC420SCAN控制器如何操作進(jìn)行雙振鏡運(yùn)動(dòng)。

　　一ZMC420SCAN硬件介紹

　　1.功能介紹

　　ZMC42 0SCAN總線控制器支持ECAT/RTEX總線連接，支持最多達(dá)20軸運(yùn)動(dòng)控制，支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置等; 采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。ZMC420SCAN總線控制器支持脈沖軸/總線軸/振鏡軸混合插補(bǔ)。

　　ZMC420SCAN系列運(yùn)動(dòng)控制器支持以太網(wǎng)，RS232通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運(yùn)行，可以通過CAN總線去連接各個(gè)擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動(dòng)軸。

　　ZMC420SCAN系列運(yùn)動(dòng)控制卡的應(yīng)用程序可以使用VC,VB，VS，C++，C#等軟件來開發(fā)，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫zmotion.dll。調(diào)試時(shí)可以把ZDevelop軟件同時(shí)連接到控制器，從而方便調(diào)試、方便觀察。

　　

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　　2.硬件接口

　　

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　　通用輸入口電路

　　

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　　通用輸出口電路

　　

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　　本地脈沖軸說明

　　

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　　本地振鏡軸接口說明

　　3.振鏡控制過程

　　激光振鏡是一種專門用于激光加工領(lǐng)域的特殊的運(yùn)動(dòng)器件，激光振鏡頭內(nèi)包含的主要元件是激光發(fā)生器，兩個(gè)電機(jī)和兩個(gè)振鏡片，它靠兩個(gè)電機(jī)分別控制兩個(gè)振鏡片X和Y反射激光，形成XY平面的運(yùn)動(dòng)，這兩個(gè)電機(jī)使用控制器上的振鏡軸接口控制。

　　激光振鏡不同于一般的電機(jī)，激光振鏡具有非常小的慣量，且在運(yùn)動(dòng)的過程中負(fù)載非常小，只需要帶動(dòng)反射鏡片，系統(tǒng)的響應(yīng)非常快。

　　

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　　振鏡工作

　　ZMC420SC AN支持XY2-100振鏡協(xié)議，支持運(yùn)動(dòng)控制與振鏡聯(lián)合插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

　　上位機(jī)通過網(wǎng)口與控制器相連，通過XY2-100振鏡協(xié)議進(jìn)行控制振鏡軸的運(yùn)動(dòng)，通過總線協(xié)議或者脈沖模式控制伺服軸運(yùn)動(dòng)。

　　使用ZMC420SCAN控制器的振鏡軸接口連接激光振鏡頭，每個(gè)振鏡軸接口內(nèi)包含兩路振鏡通道信號(hào)，分別控制振鏡片X、Y的偏轉(zhuǎn)，從而控制了激光打到工件的位置。

　　

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　　4. 控制器PWM模擬量介紹

　　ZMC420SCAN的外部通用輸出口0-11都具有PWM輸出功能，PWM 輸出受正常輸出功能的控制，只有輸出口狀態(tài)ON的時(shí)候PWM才能實(shí)際輸出，這樣可以用來控制激光能量 。

　　

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　　ZMC420SCAN控制器存在兩路模擬量輸入輸出，可進(jìn)行控制激光器能量輸出，模擬量精度為12位。(DA采用了內(nèi)部電源)

　　

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　　5.控制器基本信息

　　

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　　軸0-3為普通脈沖軸，振鏡0為軸4、軸5控制振鏡XY，振鏡1為軸6、軸7控制XY。

　　二C++ 進(jìn)行振鏡+運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)

　　1. 新建MFC項(xiàng)目并添加函數(shù)庫

　　(1)在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項(xiàng)目”，啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/p>

　　

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　　(2)選擇開發(fā)語言為“Visual C++”和程序類型“MFC應(yīng)用程序”。

　　

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　　(3)點(diǎn)擊下一步即可。

　　

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　　(4)選擇類型為“基于對(duì)話框”，下一步或者完成。

　　

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　　(5)找到廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫為例)。

　　A.進(jìn)入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

　　

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　　B.選擇“函數(shù)庫2.1”文件夾。

　　

?

　　C.選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

　　

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　　D.根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫這里選擇64位庫。

　　

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　　E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫。

　　

?

　　F.函數(shù)庫具體路徑如下。

　　

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　　(6)將廠商提供的C++的庫文件和相關(guān)頭文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面。

　　

?

　　(7)在項(xiàng)目中添加靜態(tài)庫和相關(guān)頭文件。

　　A.先右擊項(xiàng)目文件，接著依次選擇:“添加”→“現(xiàn)有項(xiàng)”。

　　

?

　　B.在彈出的窗口中依次添加靜態(tài)庫和相關(guān)頭文件。

　　(8)聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

　　

?

　　至此項(xiàng)目新建完成，可進(jìn)行MFC項(xiàng)目開發(fā)。

　　2.查看PC函數(shù)手冊(cè)，熟悉相關(guān)函數(shù)接口

　　(1)PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫2.1\ZMotion函數(shù)庫編程手冊(cè) V2.1.pdf”

　　

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　　(2)鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

　　ZAux_OpenEth()接口說明：

　　

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　　(3)振鏡運(yùn)動(dòng)接口。

　　

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　　為振鏡運(yùn)動(dòng)單獨(dú)封裝了一個(gè)運(yùn)動(dòng)接口，使用movescanabs指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，采用FORCE_SPEED參數(shù)設(shè)置運(yùn)動(dòng)過程中的速度，運(yùn)動(dòng)過程中基本不存在加減速過程，支持us級(jí)別的時(shí)間控制。

　　3. MFC開發(fā)控制器雙振鏡運(yùn)動(dòng)例程

　　(1)例程界面如下。

　　

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　　(2) 鏈接按鈕的事件處理函數(shù)中調(diào)用鏈接控制器的接口函數(shù) ZAux_OpenEth()，與控制器進(jìn)行鏈接,鏈接成功后啟動(dòng)定時(shí)器1監(jiān)控控制器狀態(tài)。

//網(wǎng)口鏈接控制器

void CSingle_move_Dlg::OnOpen()

{

? ? char? ?buffer[256];?

? ? int32 iresult;

? ? //如果已經(jīng)鏈接，則先斷開鏈接

? ? if(NULL != g_handle)

? ? {

? ? ? ? ZAux_Close(g_handle);

? ? ? ? g_handle = NULL;

? ? }

? ? //從IP下拉框中選擇獲取IP地址

? ? GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);

? ? buffer[255] = '\0';

? ? //開始鏈接控制器

? ? iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

? ? if(ERR_SUCCESS != iresult)

? ? {

? ? ? ? g_handle = NULL;

? ? ? ? MessageBox(_T("鏈接失敗"));

? ? ? ? SetWindowText("未鏈接");

? ? ? ? return;

? ? }

? ? //鏈接成功開啟定時(shí)器1

? ? SetWindowText("已鏈接");

? ? SetTimer( 1, 100, NULL );??

}

?

（3）通過定時(shí)器監(jiān)控控制器狀態(tài) 。
?

void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)?

{

? ? // TODO: Add your message handler code here and/or call default

? ? if(NULL == g_handle)

? ? {

? ? ? ? MessageBox(_T("鏈接斷開"));

? ? ? ? return ;

? ? }

? ? if(1 == nIDEvent)

? ? {

? ? ? ? CString string;

? ? ? ? float position = 0;

? ? ? ? ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position);? ? ? ? ? //獲取當(dāng)前軸位置

? ? ? ? string.Format("振鏡X1軸位置：%.2f", position );

? ? ? ? GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );

? ? ? ? float NowSp = 0;

? ? ? ? ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp);? ? ? ? ? //獲取當(dāng)前軸速度

? ? ? ? string.Format("振鏡X1軸速度：%.2f", NowSp );

? ? ? ? GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );

? ? ? ? ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis+1, &position);? ? ? ? ? //獲取當(dāng)前軸位置

? ? ? ? string.Format("振鏡Y1軸位置：%.2f", position);

? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURPOS2)->SetWindowText(string);

? ? ? ? ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis+1, &NowSp);? ? ? ? ? //獲取當(dāng)前軸速度

? ? ? ? string.Format("振鏡Y1軸速度：%.2f", NowSp);

? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURSPEED2)->SetWindowText(string);

? ? ? ? ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis + 2, &position);? ? ? ? ? //獲取當(dāng)前軸位置

? ? ? ? string.Format("振鏡X2軸位置：%.2f", position);

? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURPOS3)->SetWindowText(string);

? ? ? ? NowSp = 0;

? ? ? ? ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis + 2, &NowSp);? ? ? ? ? //獲取當(dāng)前軸速度

? ? ? ? string.Format("振鏡X2軸速度：%.2f", NowSp);

? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURSPEED3)->SetWindowText(string);

? ? ? ? ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis + 3, &position);? ? ? ? ? //獲取當(dāng)前軸位置

? ? ? ? string.Format("振鏡Y2軸位置：%.2f", position);

? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURPOS4)->SetWindowText(string);

? ? ? ? ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis + 3, &NowSp);? ? ? ? ? //獲取當(dāng)前軸速度

? ? ? ? string.Format("振鏡Y2軸速度：%.2f", NowSp);

? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURSPEED4)->SetWindowText(string);

? ? ? ? int status = 0;?

? ? ? ? ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);? ? ? ? ? ?//判斷當(dāng)前軸狀態(tài)

? ? ? ? if (status == -1)

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當(dāng)前狀態(tài)：停? 止" );

? ? ? ? }

? ? ? ? else

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當(dāng)前狀態(tài)：運(yùn)動(dòng)中" );

? ? ? ? }?

? ? }

? ? CDialog::OnTimer(nIDEvent);

}

?

（4）通過啟動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)獲取編輯框的移動(dòng)軌跡，并設(shè)置振鏡軸參數(shù)操作振鏡軸運(yùn)動(dòng)。

void CSingle_move_Dlg::OnStart()? ? ? ? //啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)

{

? ? if(NULL == g_handle)

? ? {

? ? ? ? MessageBox(_T("鏈接斷開狀態(tài)"));

? ? ? ? return ;

? ? }

? ? UpdateData(true);//刷新參數(shù)

? ? int status = 0;?

? ? ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);? ? ? ? ? ?//判斷當(dāng)前軸狀態(tài)?

? ? if (status == 0) //已經(jīng)在運(yùn)動(dòng)中

? ? {?

? ? ? ? return;

? ? }?

? ? //設(shè)定軸類型 1-脈沖軸類型? ?

? ? for (int i = 4; i < 8; i++)

? ? {

? ? ? ? ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, m_Atype);

? ? ? ? ZAux_Direct_SetMerge(g_handle,i,1);

? ? ? ? //設(shè)置脈沖當(dāng)量

? ? ? ? ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, m_units);

? ? ? ? //設(shè)定速度，加減速

? ? ? ? ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, i, m_lspeed);

? ? ? ? ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i, m_speed);

? ? ? ? ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, i, m_speed);

? ? ? ? ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i, m_acc);

? ? ? ? ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i, m_dec);

? ? ? ? //設(shè)定S曲線時(shí)間 設(shè)置為0表示梯形加減速?

? ? ? ? ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, i, m_sramp);

? ? }

? ? //使用MOVESCANABS運(yùn)動(dòng)

? ? int axislist[2] = { 4,5 };

? ? float dposlist[2] = { 0,0 };

? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

? ? CString str;

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX1)->GetWindowText(str);

? ? float dbx = atof(str);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY1)->GetWindowText(str);

? ? float dby = atof(str);

? ? dposlist[0] = dbx;

? ? dposlist[1] = dby;

? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX2)->GetWindowText(str);

? ? dbx = atof(str);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY2)->GetWindowText(str);

? ? dby = atof(str);

? ? dposlist[0] = dbx;

? ? dposlist[1] = dby;

? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX3)->GetWindowText(str);

? ? dbx = atof(str);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY3)->GetWindowText(str);

? ? dby = atof(str);

? ? dposlist[0] = dbx;

? ? dposlist[1] = dby;

? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX4)->GetWindowText(str);

? ? dbx = atof(str);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY4)->GetWindowText(str);

? ? dby = atof(str);

? ? dposlist[0] = dbx;

? ? dposlist[1] = dby;

? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

? ? //第二個(gè)振鏡運(yùn)動(dòng)

? ? //使用MOVESCANABS運(yùn)動(dòng)

? ? axislist[0] = 6;

? ? axislist[1] = 7;

? ? dposlist[0] = 0;

? ? dposlist[1] = 0;

? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX5)->GetWindowText(str);

? ? dbx = atof(str);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY5)->GetWindowText(str);

? ? dby = atof(str);

? ? dposlist[0] = dbx;

? ? dposlist[1] = dby;

? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX6)->GetWindowText(str);

? ? dbx = atof(str);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY6)->GetWindowText(str);

? ? dby = atof(str);

? ? dposlist[0] = dbx;

? ? dposlist[1] = dby;

? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX7)->GetWindowText(str);

? ? dbx = atof(str);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY7)->GetWindowText(str);

? ? dby = atof(str);

? ? dposlist[0] = dbx;

? ? dposlist[1] = dby;

? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX8)->GetWindowText(str);

? ? dbx = atof(str);

? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY8)->GetWindowText(str);

? ? dby = atof(str);

? ? dposlist[0] = dbx;

? ? dposlist[1] = dby;

? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

? ? UpdateData(false);??

}

?

(5) 通過斷開按鈕的事件處理函數(shù)來斷開與控制卡的連接。

void CSingle_move_Dlg::OnClose()? ? ? ? //斷開鏈接

{

? ? // TODO: Add your control notification handler code here

? ? if(NULL != g_handle)

? ? {

? ? ? ? KillTimer(1);? ? ? ? ? ? //關(guān)定時(shí)器

? ? ? ? KillTimer(2);

? ? ? ? ZAux_Close(g_handle);

? ? ? ? g_handle = NULL;

? ? ? ? SetWindowText("未鏈接");

? ? }

}

?

（6）通過坐標(biāo)清零按鈕的事件處理函數(shù)移動(dòng)振鏡軸回零到中心零點(diǎn)位置，不直接使用dpos=0，修改振鏡軸坐標(biāo)。
?

void CSingle_move_Dlg::OnZero()? ? ? ? ? //清零坐標(biāo)

{

? ? if(NULL == g_handle)

? ? {

? ? ? ? MessageBox(_T("鏈接斷開狀態(tài)"));

? ? ? ? return ;

? ? }

? ? // TODO: Add your control notification handler code here

? ? int axislist[2] = { 4,5 };

? ? float dposlist[2] = { 0 };

? ? ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,2,axislist,dposlist);? ? ? ? //設(shè)置運(yùn)動(dòng)回零點(diǎn)

}

?

　　三調(diào)試與監(jiān)控

　　編譯運(yùn)行例程，同時(shí)通過ZDevelop軟件連接控制器對(duì)控制器狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控 。

　　1. ZDevelop軟件連接控制器監(jiān)控控制器的狀態(tài)，查看振鏡軸對(duì)應(yīng)參數(shù)，并可搭配示波器檢測(cè)雙振鏡軌跡。

　　

?

　　設(shè)置振鏡軸運(yùn)動(dòng)，首先需要將軸類型配置成 21振鏡軸類型，并對(duì)應(yīng)配置振鏡軸的速度加減速等參數(shù)才可操作振鏡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

　　2. 通過ZDevelop軟件的示波器監(jiān)控雙振鏡運(yùn)動(dòng)運(yùn)行軌跡。

　　

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　　示波器雙振鏡運(yùn)動(dòng)的運(yùn)行軌跡示例圖

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)開放式激光振鏡+運(yùn)動(dòng)控制器(六)：雙振鏡運(yùn)動(dòng)，就分享到這里。

　　審核編輯：湯梓紅