應用背景

在生產線上的上料加工工序當中，機械手去托盤上取物料時，通常會使用傳感器來感應物料的有無。如果感應到有物料，機械手就會下降到感應的取料位去取料;沒有感應到就會等待下一個位置感應信號，如此循環動作。

這樣在物料盤物料不滿、或者空料盤的情況下，生產的效率和產能都會受到影響。所以我們需要對料盤進行目標識別，識別出料盤上樣品的位置，再將識別到物料盤上所有樣品的位置進行行列排序，最后引導機械手逐個去抓取。

有了正運動技術的機器視覺輔助引導解決方案，機械手可以直接略過物料盤上的空位，這樣就很好地規避了機械手不必要的走位和提高了企業的生產效率和產能。正運動技術的機器視覺輔助引導解決方案在生產線上進行識別物料盤內多個目標的位置具有較好的應用性，同時也有著廣泛的市場應用場景。

上期課程，我們講述了在機器視覺方案中印刷字符有無檢測應用案例，本期課程我們將和大家一起分享如何去實現識別物料盤內多個目標的位置。

01檢測原理

(一)檢測需求

識別物料盤上多個樣品的位置，并在界面當中輸出顯示物料盤內存在的物料在幾行幾列當中和它的位置信息。

(二)軟件算法

1.首先進行BLOB檢測，把所需目標提取出來，接著進行連通區域分析，獲得連通區域的面積和坐標信息，之后再對連通區域的面積進行篩選，得出我們目標區域，最后根據區域坐標跟起始坐標的相對位置做一個計算，可以得到目標位置行、列的矩陣信息了。

2.目標位置列計算：X坐標減去起始X坐標后整除X方向的間隔距離就可以得出目標位置在第幾列。

3.目標位置行計算：Y坐標減去起始Y坐標后整除Y方向的間隔距離就可以得出目標位置在第幾行。

(三)課前準備

1.電腦一臺，安裝ZDevelop3.10.04版本軟件

2.VPLC516E一臺

3.24V直流電源一個

4.網線若干

5.電線若干

02軟件實現

1. 打開ZDevelop軟件：新建名稱為“識別物料盤內多個目標位置.zpj”項目→新建“HMI”文件→新建“視覺檢測.bas”文件 (用于編寫界面響應函數) →新建“初始化.bas”文件 (用于初始化參數) →新建“draw.bas”文件 (用于更新繪制ROI數據) →新建“相機.bas”文件 (用于實現圖像采集功能) →文件添加到項目。

2.設計HMI主界面。

3.關聯HMI主界面控件變量。

(1)打開ROI：ract_roi_id

(2 )相機采集：d_use_imgfile

(3 )低閾值：bin_parameter(0)

(4 )高閾值：bin_parameter(1)

(5 )腐蝕膨脹：operation

(6 )最小面積：area(0)

(7 )最大面積：area(1)

(8 )樣品間隔X、Y：Spacing(0)~Spacing(1)

(9 )起始坐標X、Y：Start_point(0)~Start_point(1)

(10 )檢測數量：table(6)

(11 )行、列、X、Y：value(id*12+0)~value(id*12+11)

4. 本期課程代碼主要實現的功能使用到的指令如下。

03操作演示

(一)操作步驟

查看運行效果：將項目下載到控制器中→使用本地圖片→單次采集→點擊打開ROI (框選ROI檢測區域) →設置檢測參數 (用于識別物料盤內多個目標的位置) →點擊檢測 (查看檢測結果) →結束。

本次，正運動技術機器視覺運動控制一體機應用例程丨識別物料盤內多個目標位置，就分享到這里。

審核編輯：湯梓紅