校園和小區里的無人配送小車在道路上行駛、自主完成躲避行人、車輛等避障和繞行動作，按照路線指示自主趕往目的地進行快遞配送服務。

商場中的清潔機器人、餐廳里的送餐機器人在人來人往的復雜環境下穩定運行，完成清潔、送餐任務。

工廠中的輸送設備自主對傳送帶上的物料進行掃描監視，將信息傳輸至計算機，以保障工藝流程繼續。

智慧倉庫里的揀選機器人在倉庫中自主穿行，按系統訂單完成揀選任務。

這一切的實現都需要機器人擁有環境感知能力。

而相較其他感知硬件，激光雷達對賦予機器人以“眼睛”，讓機器人實現“睜眼看世界”具有重要意義

▍單線束VS多線束

相較于十分依賴算法、需要海量數據進行訓練、受環境因素影響頗大的攝像頭視覺和識別精度有限、難以判斷障礙物具體輪廓的毫米波雷達，能夠準確感知周邊環境的三維信息、探測精度在厘米以內、能夠準確識別出障礙物具體輪廓、距離且不會漏/誤判的激光雷達顯然更具優越性。

但相較其他感知傳感器，激光雷達的缺點也很明顯，那就是價格較高。

一般而言，影響激光雷達價格的主要有兩大因素：線束數量和采購量。根據激光雷達線束數量多少，激光雷達可分為單線束激光雷達和多線束激光雷達。兩者的區別在于，多線束激光雷達即2.5/3D激光雷達可對垂直視野進行掃描，獲得環境的深度信息，與此對應的是，其價格與線束數量成正比，線束數量越多價格也就越高。而單線激光雷達即2D激光雷達掃描一次只產生一次掃描線，其獲得數據為2D數據，只在平面上掃描。但同時，單線束激光了結構簡單、使用方便、測距速度快、系統穩定可靠、功耗低、體積小而價格也相對便宜，足以滿足服務機器人等領域對成本與性能的需求。

受需求影響，近年來單線激光雷達熱度比較高，該領域的企業和產品也一直層出不窮，但受技術、原材料等多方面影響，性價比高的工業級單線激光雷達仍是稀缺。

▍多方位改進，針對性提升

集成式激光雷達解決方案提供商銳馳智光為滿足下游市場日益攀升的主動探測需求，研發出單線激光雷達系列產品LakiBeam1、LakiBeam1L（LakiBeam1L為遠距版，以下LakiBeam1、LakiBeam1L統稱為LakiBeam單線系列產品）。

激光雷達產品選型對于很多企業來說都是十分重要的環節。首先，激光雷達往往與企業自身產品深入綁定，所以激光雷達通常是決定產品性能表現的關鍵因素之一。其次，激光雷達本質上是一個復雜的光機電系統，其性能優劣不能通過單一指標來判定，需要結合實際應用場景（探測終端、探測環境以及探測目標）與相應的功能訴求來綜合判斷。比如空曠的無人園區，該應用場景對激光雷達探測距離要求高，對角分辨率要求則較低。

同時，產品功能也由具體應用場景決定。通常意義上，中低速應用場景對激光雷達的核心功能訴求在于建圖及避障，以實現智能移動終端在具體應用場景下的靈活繞障，精準停靠。

中低速應用場景的共性特點可以總結出以下激光雷達產品的關鍵選型指標：點云精度、數據采樣率、探測范圍、掃描頻率以及角分辨率。

銳馳智光自主研發的LakiBeam單線系列產品便針對企業選擇激光雷達的關鍵選型指標進行了多方面改善提升以滿足不用企業的多方位需求。

▍基于Linux，國內唯一

在測距原理方面，LakiBeam單線系列產品采用了工藝更為復雜、但抗干擾能力強、功耗也相對較低的脈沖ToF測距原理。

在點云精度方面，LakiBeam單線系列產品點云表現良好且穩定。LakiBeam單線系列產品的相對精度為±2cm，絕對精度可達1cm。LakiBeam單線系列產品采用的是VCSEL激光器，相較于EEL激光器，采用VCSEL激光器的激光雷達光斑可以做得更小，從而減少拖尾的產生，提高點云精度。此外，銳馳智光自主研發的校準標定算法和點云濾波算法能夠讓點云效果表現更良好。

VCSEL激光器與EEL激光器光斑對比示意圖

在數據采樣率方面，LakiBeam單線系列產品選用效能良好的高分辨率光電編碼器，其內置的FPGA芯片和系統級芯片SOC芯片算力強勁，支持處理更多的返回數據，因而具備更高的數據采樣率，同等時間內為探測決策提供更多數據支持。

值得注意的是，LakiBeam單線系列產品目前是國內唯一完全基于Linux平臺開發架構的激光雷達產品。LakiBeam單線系列產品使用的系統級芯片SoC為Cortex-A7架構。現階段，智能終端對于探測性能的諸多要求，多傳感器融合正成為探測方案的趨勢。LakiBeam單線系列產品SoC盈余70%的算力，可供客戶二次開發，降低客戶工控硬件成本。

在探測范圍方面，LakiBeam單線系列產品采用脈沖ToF的探測技術，相較于基于三角法測距的激光雷達，基于脈沖ToF測距原理的激光雷達探測范圍更廣，不易受外界環境光影響。同時，脈沖ToF光學系統緊湊，產品體積可以做到更小，利于內置安裝。

LakiBeam1L的探測距離在70%反射率的條件下至少可以達到40m；在10%反射率的條件下至少可以達到20m。出色的探測性能讓LakiBeam1L在諸多單線激光雷達產品中脫穎而出。LakiBeam1的探測距離在70%反射率的條件下至少可以達到25m；在10%反射率的條件下至少可以達到15m。

激光雷達探測范圍易受反射率條件影響，反射率越高，探測范圍越遠。LakiBeam單線系列產品在光面玻璃環境及室外強光環境的探測表現也依然很“能打”。

角分辨率與掃描頻率是兩個息息相關的參數，激光雷達掃描頻率越慢，角分辨率則越高。角在分辨率與掃描頻率方面，LakiBeam單線系列產品角分辨率有0.1°和0.25°共2個擋位 ，面向不同場景需求，可設置不同的角分辨率，更靈活便捷。

據銳馳智光透露，目前LakiBeam單線系列產品已在周界安防、車路協同，服務機器人、工業機器人、多媒體互動等領域展開應用。同時，銳馳智光還表示，LakiBeam單線系列產品不僅性能表現強悍，價格也十分令人驚喜，其階梯價格方案將后續推出。

▍結語

雖然銳馳智光此次尚未透露其LakiBeam單線系列產品的具體價格，但從其之前發布的128線、百萬點頻的LakiBeam128定價風格看，此次LakiBeam單線系列產品售價很有可能再創新低。LakiBeam單線系列產品很有可能成為工業級單線激光雷達產品中的性價比之王。

審核編輯：符乾江