（1）應用程序條件：

應用程序名稱：zynq-tof-path-analysis

應用程序路徑：/home/tof-240-320

啟動腳本名稱：start_zynq_app

（2）chkconfig命令介紹：

--add：增加所指定的系統服務，讓chkconfig指令得以管理它，并同時在系統啟動的敘述文件內增加相關數據；

--del：刪除所指定的系統服務，不再由chkconfig指令管理，并同時在系統啟動的敘述文件內刪除相關數據；

--level<等級代號>：指定讀系統服務要在哪一個執行等級中開啟或關畢。

等級代號列表：

等級0表示：表示關機

等級1表示：單用戶模式

等級2表示：無網絡連接的多用戶命令行模式

等級3表示：有網絡連接的多用戶命令行模式

等級4表示：不可用

等級5表示：帶圖形界面的多用戶模式

等級6表示：重新啟動

（3）啟動腳本的添加與編寫：

1,首先添加啟動腳本，如下操作

cd /etc/init.d

touch start_zynq_app

chmod +x start_zynq_app

2,添加應用程序運行的日志文件夾，如下操作

cd /home

mkdir -p tof-log

3,往啟動腳本里添加內容，如下操作

nano /etc/init.d/start_zynq_app

完整腳本內容參見《附錄-start_zynq_app》

百度云鏈接：https://pan.baidu.com/s/1Iy1XtnE7ApIBw9ZLN7P0Kg

（4）開機自啟服務添加管理：

cd /etc/init.d

chkconfig --add start_zynq_app

chkconfig start_zynq_app on

chkconfig --level start_zynq_app 2345 on //開啟2 3 4 5項，0 1 6項為關閉狀態

操作完成后可以查看是否成功

chkconfig --list start_zynq_app

如果成功命令框將輸出如下內容：

start_zynq_app ? ? ? ? ? ?0:off ?1:off ?2:on ? 3:on ? 4:on ? 5:on ? 6:off

（5）注意事項說明：

1，在使用chkconfig命令添加服務的時候。如運行“chkconfig start_zynq_app on”時，可能會出現如下錯誤：

“/sbin/insserv: No such file or directory”

這個據說是ubuntu的一個bug,/sbin/下面沒有insserv這個文件,一般這個文件在/usr/lib/insserv/insserv中，我們可以建個鏈接。

解決方法如下：sudo ln -s /usr/lib/insserv/insserv ?/sbin/insserv?

2，啟動腳本中的該行命令值得注意name="zynq-tof-path-analysis" #`basename $0` ，

使用“zynq-tof-path-analysis”時不管時哪個服務或者用戶啟動的程序其pid文件和日志文件都以zynq-tof-path-analysis命名；

使用`basename $0` 會根據不同的服務和用戶來對該程序的相關文件進行命名；

使用“zynq-tof-path-analysis”的好處在于，開機自啟后，任然可以在無論哪個用戶的模式下使用“start_zynq_app top”命令關閉程序；

使用`basename $0` 的好處在于不同的用戶可以同時使用該應用程序不受干擾。

3，運行過程中程序如果出現錯誤，在程序的中的錯誤輸出將會保存在{stderr_log="/home/tof-log/$name.err" }中創建的文件里。

4，腳本中會將運行程序的進程的pid添加到{pid_file="/var/run/$name.pid"}這個目錄，我們可以在該目錄下查看我們程序的pid