聚豐項目 > 基于RT-Thread的寫字機運動控制系統
基于RTthread的寫字機控制系統，采用獨立研發的運動控制系統，結合RTT的多線程，將運動控制分解，速度前饋、折線速度平滑優化。AB32VG1開發板作為UI交互和sd卡gc文件讀取，采用串口將運動命令發送給STM32。STM32負責將串口接收到的G命令進行解析，運動計算、控制輸出P合適的PWM頻率和脈沖個數給４個電機。運動控制算法完全獨立創作。 Halo項目是我9月初時候的一個自研3D打印機的固件，前期在工作中接觸到Marlin（一款優秀的開源3D打印固件，提供了豐富的擴展功能，擁有完整成熟的生態），遂想自研一款基于國產芯片和操作系統的3D打印系統，能提供在咱國產的芯片中方便移植與運行，提供3D打印所需的所有功能，降低硬件成本和軟件適配成本。 詳細請閱讀附件html
vshy
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團隊成員
Ryan 軟件工程師
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李茂林 硬件工程師
AB32V負責GUI和SD卡文件，STM32負責運動控制
最初設想是采用兩塊AB32的板子，一個負責GUI人機交互和SD卡文件讀取與發送，一塊負責接收Gcode命令，完成速度前饋、折角優化、加速處理等算法，實現完整的運動控制算法。但實際在AB32上跑控制時，發現浮點運算會導致異常的問題，同時打印日志都經常遇到棧溢出導致系統崩潰，因此將運動控制算法移植到STM32F4的板子上運行，控制效果良好，后期有時間將對比grbl與本算法方案的性能差異，增加grbl已實現的功能，繼續優化本項目。
gcode生成效果
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