聚豐項目 > 用于遙控車模的電機(jī)控制器
基于CH32V103單片機(jī)結(jié)合RTT開發(fā)一套無刷電機(jī)無感矢量控制器，使用無感矢量控制無刷電機(jī)具有噪音小、控制線性度好、電機(jī)效率高等優(yōu)點。 使用三相全橋電路將直流電轉(zhuǎn)換為交流電驅(qū)動無刷電機(jī)，利用串聯(lián)電阻和差分采樣電路采集UV兩相的電流信號。使用滑膜觀測和矢量控制完成對電機(jī)的閉環(huán)控制。CH32V103為RISC-V內(nèi)核，結(jié)合RTT可以更加便捷的開發(fā)應(yīng)用層功能。系統(tǒng)預(yù)留了一路串口，便于調(diào)試和后期加裝無線控制模塊。
W丶Sir
W丶Sir
團(tuán)隊成員
WJ 軟件工程師
該作品的硬件主要分為四個模塊：主控、驅(qū)動、逆變和采樣。
主控使用的是CH32V103開發(fā)板，使用TIM1產(chǎn)生三路互補(bǔ)PWM控制三相逆變橋。
驅(qū)動電路使用了三片IR2101S驅(qū)動芯片，可以直接驅(qū)動下橋MOS，上橋MOS則以自舉的方式驅(qū)動。
逆變電路使用的傳統(tǒng)的三相全橋逆變電路，MOS采用了IRF540N。
采樣電路使用了差分采樣電路，采集串聯(lián)在UV相的采樣電阻兩端的電壓，通過ADC采集電壓值再進(jìn)一步計算出電流值。
軟件上需要對TIM和ADC進(jìn)行一些配置、矢量控制的實現(xiàn)和一些個性化應(yīng)用程序的實現(xiàn)。
對TIM1進(jìn)行以下關(guān)鍵配置：三路互補(bǔ)PWM輸出、中央對稱模式、PWM更新中斷。
對ADC進(jìn)行以下關(guān)鍵配置：電流采樣通道配置到注入組，其他采樣配置到規(guī)則組，ADC轉(zhuǎn)換完成中斷。
矢量控制相關(guān)的內(nèi)容網(wǎng)上較多，可以直接看代碼（代碼見附件）
RTT中利用main_task進(jìn)行參數(shù)的修改和啟停的控制。
在interrupt中執(zhí)行高頻的控制代碼。
演示視頻：
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工商網(wǎng)監(jiān)
