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基于Kociemba算法和顏色識別的解魔方機器人

我們的解魔方機器人可以在60秒左右自主復(fù)原任意一個完全打亂的三階魔方。

Waihekor Waihekor

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團隊介紹

Waihekor Waihekor

團隊成員

張帥 學(xué)生

王明祥 學(xué)生

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項目簡介
我們的解魔方機器人可以在60秒左右自主復(fù)原任意一個完全打亂的三階魔方。
硬件說明

靚圖一:

QQ截圖20170302140827.jpg



靚圖二:

QQ截圖20170302140844.jpg



靚圖三:

QQ截圖20170302141449.jpg



ARMPC C30+開發(fā)板細節(jié)圖

QQ截圖20170302140900.jpg



STM32開發(fā)板細節(jié)圖

QQ截圖20170302140914.jpg



OLED解算時間顯示
圖片2.png



重新設(shè)計的亞克力機械手

QQ截圖20170302141022.jpg



亞克力機械手裝配效果圖

QQ截圖20170302141035.jpg


軟件說明

軟件部分分為兩部分:STM32代碼和安卓APP代碼


軟件部分的結(jié)構(gòu)圖如圖所示:


QQ截圖20170302135108.jpg

                                 解魔方機器人軟件系統(tǒng)圖


軟件算法上:


1.移植了Kociemba算法。Kociemba算法是當今世界上復(fù)原魔方步數(shù)最少的算法,最長步數(shù)只有21步,并且其解算時間為ms級。


2.顏色識別方面應(yīng)用機器學(xué)習(xí)領(lǐng)域中一種比較成熟的分類算法完成顏色的分類,顏色識別基本不會出錯,識別率極高。


3.對來自Kociemba算法的復(fù)原指令進行了優(yōu)化處理,使用深度優(yōu)化搜索算法,優(yōu)化率達23%,縮短了整體復(fù)原時間。



STM32代碼編輯環(huán)境為Keil



安卓APP代碼編輯環(huán)境為Android Studio

QQ截圖20170302140009.jpg



下面是解算算法Kociemba算法的一個Java示例Demo

圖片1.png



代碼優(yōu)化效果部分圖示

QQ截圖20170302140420.jpg




演示效果

手工小黃條機械手(舊版)


定制亞克力機械手(舊版)


備注:新版的解魔方機器人視頻暫時還沒出,上面列出的是舊版的視頻。新版解魔方機器人安卓APP,普通手機即可使用。推薦使用后置攝像頭大于800萬像素的智能安卓手機,顏色識別基本不會出錯。


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評論區(qū)(7 )
  • 星辰Q: 很喜歡,不知道前輩能否傳授一下這種功力

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    • juanbing: 來來來,我給你運功~

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  • wcm014: 牛人啊

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  • 迷霧的燈光: 看著好感慨

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  • 墨綠: 厲害了,高大尚

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  • 趙小冉: 能不能教一下怎么搞的啊

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  • 葬花佛: 這個真的帥呀,您好,對您這邊的項目很感興趣,可以加微信聊聊嗎?鞏文潔,18222005391微信手機同號

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