實驗結果與分析 - 基于光電傳感器的能自主識別道路的智能車

2012年08月07日 11:33 來源：互聯網 作者：互聯網 我要評論(0)

　　四、實驗結果及其分析

　　程序開發過程中完全采用了組委會提供的s12核心開發板，它是由mc9s12dg128單片機構成的最小系統。mc9s12dg128屬于hcs12系列單片機，是motorola推出的高性能16位微控制器。它能夠提供32-512kb的第三代快閃嵌入式存儲器，總線速度可達50mhz，外圍時鐘可達25mhz。還具備編碼效益、片上糾錯能力，并與mc68hc11和mc68hc12結構編碼向上兼容。mc9s12dg128單片機具有112個引腳，其中與cpu相關的引腳都是兼容的。

　　s12開發板上有構成最小系統的復位電路、晶體振蕩器及時鐘電路，串行接口的rs-232驅動電路，+5v電源插座。單片機中已經寫入了開發的監控程序。8個小燈用于調試應用系統。單片機的所有i/o端口都通過兩個64芯的歐式插頭引出。

　　硬件調試時，分別對各模塊功能進行測試，重點調節光電傳感器，它感知黑白線時輸出信號應不同，感知白線時經過比較器輸出為低電平，感知黑線時輸出為高電平。軟件調試時，可利用bdm開發工具，顯示單片機運行時其內部存儲器中的數據。

　　通過硬件軟件的聯合調試和實驗，出現了一些問題，但通過對程序的完善和車模的重新裝配后效果大大改善。最終車模可在跑道上循線運行，但仍存在功耗較大，轉向延時等問題。

　　結語

　　本文基于自動控制原理，利用探路模塊的道路偏差信號使智能車實現尋跡跟蹤，利用pwm技術控制電機的轉速和舵機的轉向。

　　本文重點介紹了光電傳感器的排布“w”形布局以及循線控制算法，它們是保證智能車循線運行的關鍵。“w”形布局使智能車具備了道路預測能力，而循線控制算法使得車體轉向快速正確。

　　通過對智能車仿真和實驗表明，整個系統的方案具有可行性，系統的控制策略和軟硬件基本合理。控制方面，雖然經典的pid控制在電機調速方面有良好的控制效果，但由于車模的動力學模型因車況不同而變化等原因，使得pid控制效果受到影響，以后可考慮采用模糊控制，使算法更加智能化，系統的適應性更強。

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