三、自動(dòng)駕駛的傳感器主要有三大類

　　1）雷達(dá)

　　雷達(dá)又分為激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等類型。激光雷達(dá)又可以分為單線雷達(dá)、雙線雷達(dá)、多線雷達(dá)等。

　　如果想要解決后裝的問題，或者說準(zhǔn)前裝的問題，雷達(dá)首先是被排除的對象。原因如下：第一，成本下不來。不管單線的、雙線的、還是64線的，最便宜的在 1000元左右，有的甚至高達(dá)數(shù)十萬，比車還貴。第二，雷達(dá)的安裝和標(biāo)定是個(gè)非常繁瑣的工作。不同的車型，安裝的方式會(huì)各不相同，都需要進(jìn)行各自的精確標(biāo)定和調(diào)整，這個(gè)周期短則數(shù)天，長則數(shù)月。

　　當(dāng)然，雷達(dá)的優(yōu)勢在于測算的精度非常高，探測距離遠(yuǎn)。

　　2）單目攝像頭

　　單目攝像頭的大致原理如下。先通過圖像匹配進(jìn)行識別（車型、行人等），再通過大小去估算距離。也就是在估算距離之前要知道這是個(gè)什么目標(biāo)，是汽車還是行人，是貨車、SUV還是小轎車等。而做到這一點(diǎn)，需要建立并不斷更新一個(gè)龐大的樣本特征數(shù)據(jù)庫，然后對實(shí)時(shí)拍到的圖像視頻進(jìn)行識別。這會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)無法對非標(biāo)準(zhǔn)的車型、物體、障礙物進(jìn)行識別，從而無法進(jìn)行預(yù)警。只有在識別成功完成后，才能根據(jù)大小、面積、尺寸、或其它特征進(jìn)行距離的估算。

　　單目的優(yōu)勢在于成本較低，對計(jì)算資源的要求較低，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對簡單。其缺點(diǎn)在于要保證較好的識別率，必須不斷更新和維護(hù)好樣本數(shù)據(jù)庫;無法對非標(biāo)準(zhǔn)障礙物進(jìn)行判斷;距離并非真正意義上的測量，準(zhǔn)確度較低。雙目和單目有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是拍攝的圖象是二維的，而雷達(dá)是單線或多線的。

　　雙目的原理與人眼相似。人眼能夠感知物體的遠(yuǎn)近，是由于兩只眼睛對同一個(gè)物體呈現(xiàn)的圖像存在差異，或稱“視差”。目標(biāo)距離越遠(yuǎn)，視差越小;反之，視差越大。視差的大小對應(yīng)著目標(biāo)物體的遠(yuǎn)近。這也是3D電影能夠使人有立體層次感知的原因。所以說雙目系統(tǒng)對目標(biāo)物體距離感知是一種絕對的測量，而非估算。

　　3）雙目攝像頭

　　雙目系統(tǒng)的優(yōu)勢如下：一是成本比較低，但是比單目系統(tǒng)要高;二是沒有識別率的限制，因?yàn)閺脑砩蠠o需先進(jìn)行識別再進(jìn)行測算，而是對所有障礙物直接進(jìn)行測量;三是精度比單目高，直接利用視差計(jì)算距離;四是無需維護(hù)樣本數(shù)據(jù)庫，因?yàn)閷τ陔p目沒有樣本的概念。