如今，各行各業(yè)都在向著人工智能，自動化，網(wǎng)聯(lián)化方向發(fā)展，而SLAM（simultaneous localization and mapping，同步定位與構(gòu)圖）則是智能化方向上很火熱的一個技術(shù)領(lǐng)域。本篇主要是寫當拿到新的操作系統(tǒng)時，該如何配置一個基礎(chǔ)開發(fā)環(huán)境，那么閑言少敘，讓我們就此進入正題。

1.網(wǎng)絡(luò)連接及軟件源

網(wǎng)絡(luò)連接

一個新系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)，可能需要配置一下網(wǎng)關(guān)才能夠連接到現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)上。如果直接能夠連到網(wǎng)絡(luò)上，可以跳過這一條。插上網(wǎng)線或者確認wifi后，在右上角網(wǎng)絡(luò)配置里面選擇需要的網(wǎng)絡(luò)進行'Edit'，確認IPV4的信息正常（一般配置192.168.1.XXX等類似的模式），便可以進行正常網(wǎng)絡(luò)訪問，下次重啟時也會自動連接。

軟件源設(shè)置

可以通過左上角的search按鈕搜'Software & Updates'，或者在'System Settings'里面找到這一項。主要修改兩個地方，如下圖。

一個是把從網(wǎng)絡(luò)上下載源碼勾選上，另一個是源選項，可以根據(jù)網(wǎng)絡(luò)情況來自動選擇源，也可以使用上交，清華，華中，阿里等的源，這里不會選的話建議自動。一般有點經(jīng)驗的話，直接修改鏡像下載地址也可以。

更改好后，執(zhí)行'sudo apt update'、'sudo apt upgrade -y'兩條命令進行更新，大約幾分鐘就可以。

2.基礎(chǔ)開發(fā)環(huán)境確認與搭建

配置好上述幾點，你就可以按照自己的習(xí)慣來處理一下眼前這個單薄的系統(tǒng)了。舉幾個基本命令，可以查看一些系統(tǒng)信息，與windows任務(wù)管理的使用方法有些類似。如：使用'ifconfig'可以確認網(wǎng)絡(luò)信息，使用'df'命令可以確認磁盤，使用'top'可以確認cpu及進程等。而SLAM技術(shù)的開發(fā)環(huán)境，根據(jù)功能需求或編程語言等劃分也各有不同，此處舉例說明一些基礎(chǔ)庫，IDE的確認與配置。

SLAM通用類別

①g++/gcc。作為最基礎(chǔ)的編譯工具，確認好它的版本是很關(guān)鍵的（命令行g(shù)cc/g++ -v 或者gcc/g++ -version）。從4.8到5.4再到更高級的版本，對于相同的源碼編譯出來的結(jié)果，或者說能否通過編譯正確鏈接，是影響很大的，一般來說4.8.5和5.4.0是網(wǎng)上大部分代碼的可用編譯器版本，這里建議兩個都安裝，平常使用5.4.0，如果遇到低版本兼容問題（難點在于bug發(fā)生時能否順利發(fā)現(xiàn)是因為編譯器版本的問題，很可能某個模塊高低版本都能編過，運行也都可以，但是有細小的不可捉摸的錯誤，很折磨），需要切換gcc版本編譯，切換方法可以自行搜索。如果需要高版本適配，臨時使用也是可以的；

②boost。boost是一個大類，含有豐富的功能，這里直接給出安裝命令'sudo apt install libboost-all-dev -y'，它主要把C++各個函數(shù)和你的模塊協(xié)調(diào)起來，增強你對API的調(diào)用，實現(xiàn)功能，隨便舉個例子：多線程。確保有這個庫，讓你事半功倍。

③Eigen。Eigen是矩陣庫，SLAM中大量的矩陣運算，以及用于數(shù)學(xué)計算的向量，多維數(shù)組等，Eigen提供了非常好的模板。理解起來就像是把線性代數(shù)帶入了C++，讓一步步累加起來繁瑣的步驟可以直接通過矩陣變換或者類似的原理簡便起來，例如：向量的點積叉積，雅可比黑塞矩陣運算等。安裝命令：'sudo apt install libeigen3-dev -y'。

④PCL。PCL庫是點云庫，PCL可以對點云進行API式的操作，包括各種濾波，特征提取，聚類，旋轉(zhuǎn)平移變換，可視化等十分強大的功能，在激光SLAM算法中堪稱使用最多的庫，甚至可以不加之一倆字。為了避免使用出錯，PCL庫的安裝盡可能的選擇編譯源碼，因此它并不是像別的確認一下或者隨手一個命令就能解決的了的，在Github的PCL倉能看到，目前有1.7，1.8，1.9，1.10，1.11幾個不同版本，以安裝差異來區(qū)別：其中1.7是屬于一類，1.8，1.9，1.10屬于另一類，1.11屬于新一類。此處安裝差異指以源碼編譯方式安裝或移植造成可能的錯誤。

⑤OpenCV。OpenCV庫是主要處理視覺圖像的庫，在視覺SLAM算法中也是使用最多的一類，對此也要確認2系列和3系列的區(qū)別，由于接口和API的相當一部分不同，在代碼寫作時也會有較大差異，安裝時盡可能計劃清楚。安裝命令'sudo apt install libopencv-dev'（一般鏡像源上的OpenCV是2系列）

⑥Ceres。SLAM算法中一個著名的區(qū)分方向就是后端優(yōu)化，如何用手上粗糙的數(shù)據(jù)給出精準的預(yù)測，或者是把數(shù)據(jù)融合成一個能夠讓人信服的結(jié)果，就是后端優(yōu)化經(jīng)常考慮的問題。而Ceres庫就是為了后端優(yōu)化而生，它本身源于谷歌，安裝的時候也是從GitHub上下載源代碼進行編譯使用，因為它的安裝還要求了一些依賴項，使用起來也會有比較多的說法。計劃后續(xù)也會開一個專題來講這個Ceres庫的應(yīng)用。

另外還有諸如g2o，py系列的一些工具等也比較常用，由于使用經(jīng)驗不足，就不在這里多說，且行且學(xué)習(xí)，相關(guān)問題可以交流。

IDE

IDE種類很多，見過多屏多IDE的代碼大佬，也見過用gedit的魔幻選手，還有使用vi的祖師爺，不過就使用上來講，還是固定一兩個IDE來比較好。部分IDE舉例：VSCode，QT Creator，Kdevelop，CLion等等。這里就稍微說說VSCode和QT Creator，因為每一個IDE從安裝到配置，再到使用時的額外附加項，其實都有挺多坑，如果有必要的話，后期再聊，這里就是一個普通的安裝科普。

①VSCode。VSCode現(xiàn)在是本人最喜歡的開發(fā)環(huán)境，安裝簡單，隨手一個官網(wǎng)，就有詳細的安裝步驟。這里提出來說是因為VSCode集成了許多功能插件，寫代碼方面的幫助非常強大，還有一些奇妙的黑科技，甚至一些摸魚奇招，感興趣可以自己找，有空的話再多介紹。需要注意的是幾個配置的json文件，包括尋庫路徑，編譯參數(shù)等等，如果一個大工程是基于VSCode開發(fā)的話，代碼移植性也會由于json文件的存在而提高許多，另外VSCode的插件版本也可以一同管理著大家的公共部分版本，在以控制變量法解決問題時非常有幫助，各模塊版本管理也就方便了起來。

②QT Creator。QT Creator個人感覺是一個更加專業(yè)的代碼開發(fā)環(huán)境，有點類似于windows下的VS，它的強大之處在于圖形化界面開發(fā)以及工具開發(fā)，具備非常優(yōu)秀的輔助調(diào)試能力，其特有的qmake也可以讓代碼安全等級更高，在配置中具備更多的高級選項，啟動時可以加載觸發(fā)文件就能瀏覽整個工程，也很方便。如果說VSCode像是一匹戰(zhàn)馬，你可以自由地更改方向和速度，那么QTCreator就像是一部戰(zhàn)車，威力強大，裝甲優(yōu)良。個人使用過程中唯一遇到的難點就是QTCreator在包含部分頭文件/庫的時候，跳轉(zhuǎn)功能會卡住甚至未響應(yīng)。

③Kdevelop。安裝簡單，方便上手，在需要打開項目工程代碼的時候，沒有良好配備的VSCode或者QT，也不想用vim，nano甚至是詭異的gedit，Kdevelop也是個不錯的選擇。使用命令'sudo apt-get install Kdevelop-dev'。

IDE的選擇，根據(jù)實際需來決定，就像是VSCode和QT Creator在本身上的一些區(qū)別一樣，需要什么就用什么，甚至無圖形界面的vi也是一代開發(fā)板編輯傳奇呢，實在不行g(shù)edit也是可以完成任務(wù)的。

3.嘗試一個Hello World

好啦，安裝好了各種環(huán)境，不試一下怎么能行呢。隨手寫一個Hello World，檢測一下你的編碼能力吧。

std::cout << "Hello World!" << std::endl;

編輯：黃飛