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激光 位姿測量
１ 引 言
冃 前 國 內 外 機 器人 發 展迅速ｍ， 各 機類機 器人產 品 正 大量地應 用于 Ｔ業生 產 中 ， 作 為 機器 人最 為 關鍵 的 幾個技 術指標 的 位姿 、 距離 和 軌跡 的 準確 度 和重 復 性 。 而這 幾項 性能指標 又 以 位姿 的準確 度和重 復性為 重 ，機器人 的位 姿準確 度性能 的好 壞將直接 影 響 到 距離 和 位 姿 的 準確 度 和 重復性 。 鑒 于 以 上情 況對 機器人位 姿準確 度 和 定 位重 復性 測 試 設備進行研制 。
２ 測量原里
如 圖 １ 所示 ， 利 用探頭法測 量 工業機器 人 的 位 姿重 復性 。 工業 機 器人 裝夾指定 的 標準 樣板 以 緩慢的 速度 接觸位于方箱 內 的 位移傳感 器 ， 通過 足 夠數 量的 位移 或接近 傳感 器的 示值 變 化來測量位姿特性 。
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