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針對現有仿人形機器人造價高的缺點，設計一款低成本的小型雙足機器人研究平臺。根據人類步行過程及人體生理結構，依據模糊控制與專家控制相結合的理論提出一種簡單的雙足機器人模型，并根據仿生學原理確定機器人的自由度配置及各關節的比例尺寸。然后，利用目前通用的行為規劃軟件對雙足機器人步態規劃進行仿真，并在平坦地面上進行相應行走試驗。實驗證明，根據人行走模式對機器人進行步態規劃的算法穩定可行，為機器人的教學和科研提供了良好的實驗平臺。
- Abstract:
- ?Aiming at the present high cost humanoid robot，a low cost small biped robot research platform is designed in this paper.According to the humanoid walking and the physiological structure of human body，combing the expert control and illegible control，a simple biped robot model is presented.And the assignation of the freedom of motion and the scale of every ankle of the robot are confirmed according to the principle of bionics.Then the universal motion editor emulates the gait planning of the robot，and makes an experiment on the flat ground.The test results prove that the arithmetic of us-ing humanoid walking model is feasible.It suppies a good experiment platform for robot teaching and scientific research.
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