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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>面向移動機器人的拓撲地圖自動生成

面向移動機器人的拓撲地圖自動生成

2011-06-28 | pdf | 461 KB | 次下載 | 免費

資料介紹

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提出了一種在區域內自動提取拓撲地圖的混合算法. 該算法通過定義拓撲點和線,在對已知環境定位的基礎上,利用腐蝕法計算出所知環境的骨骼路徑,應用區別算法區分出各個組成路徑的拓撲點的屬性值. 考慮到在單獨使用腐蝕法的情況下,無法準確地得到機器人路徑規劃所需的關鍵駐點位置及方向等信息,提出了一種改進的圖像骨骼化混合算法,并提出了實現完整拓撲地圖的約束方法,對傳統的路徑規劃方法做出了改進. 仿真實驗表明,該方法生成的拓撲地圖克服了傳統算法中的缺點,得到了較好的結果
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