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視覺定位和超聲波定位等機器人自主定位導航的優缺點

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資料介紹

　　自主定位導航是機器人實現智能化的前提之一，是賦予機器人感知和行動能力的關鍵因素。如果說機器人不會自主定位導航，不能對周圍環境進行分析、判斷和選擇，規劃路徑，那么，這個機器人離智能還有一大截的差距。那么，在現有SLAM技術中，機器人常用的定位導航技術有哪些呢？

　　視覺定位導航

　　視覺定位導航主要借助視覺傳感器完成，機器人借助單目、雙目攝像頭、深度攝像機、視頻信號數字化設備或基于DSP的快速信號處理器等其他外部設備獲取圖像，然后對周圍的環境進行光學處理，將采集到的圖像信息進行壓縮，反饋到由神經網絡和統計學方法構成的學習子系統，然后由子系統將采集到的圖像信息與機器人的實際位置聯系起來，完成定位。

　　優點：

　　· 應用領域廣泛，主要應用于無人機、手術器械、交通運輸、農業生產等領域；

　　缺點：

　　· 圖像處理量巨大，一般計算機無法完成運算，實時性較差；

　　· 受光線條件限制較大，無法在黑暗環境中工作；

　　超聲波定位導航

　　超聲波定位導航的工作原理是由超聲波傳感器發射探頭發射出超聲波，超聲波在介質中遇到障礙物而返回接收裝置。通過接收自身發射的超聲波反射信號，根據超聲波發出及回波接收時間差及傳播速度，計算出傳播距離S，就能得到障礙物到機器人的距離，即有公式： S=Tv/2 式中，T—超聲波發射和接收的時間差；v—超聲波在介質中傳播的波速。

　　視覺定位和超聲波定位等機器人自主定位導航的優缺點