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并聯機器人相對于目前廣泛應用的串聯機器人來講，具有剛度強、精度高、自重負荷比小、速度高等顯著的優點;但也有其不足之處，如同樣的結構尺寸，并聯機器人的工作空間小，存在桿件空間的干涉、奇異位置等問題，結構設計理論分析復雜。由于并聯機構動力學特性具有高度非線性、強耦合的特點，使其控制較為復雜。總體來講，并聯機器人與串聯機器人構成互補的關系，擴大了整個機器人的應用領域。并聯機器人機構多種多樣，Clavel 提出了一種稱為Delta 的三維移動機構。Delta機構是最典型的空間三自由度移動的并聯機構，大多數空間三自由度并聯機構都是從Delta 機構衍生的。Delta 機器人是一種具有3個平動自由度的高速并聯機器人，也是商業應用最成功的井聯機器人之一。目前，并聯機器人廣泛應用于飛行器對接、外科手術和數控加工等眾多領域。食品制藥領域普遍采用流水線生產，個別產品包裝環節還離不開人工操作，由于環境復雜、產品特殊，傳統機構很難滿足靈活高效的要求，而并聯機構在這些場合能充分發揮其優勢。本文主要針對包裝堆垛機器人的機構設計進行探討和分析。
機構介紹
根據包裝堆垛機器人的動作要求可知delta型機器人即可滿足要求。由于結構中有空間平行四邊形存在，限制了機構的三個轉動自由度，僅僅留下三個平動自由度。于是設計了如下的并聯機器人，如圖1-1所示
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