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圖像采集與路徑識別
要實現一個完整的基于攝像頭的智能小車，第一步要做的就是將攝像頭輸出的模擬信號通過DSP的A/D轉換采集到DSP中，然后對采集到的原始圖像數據進行處理，以獲取賽道中央的黑線在圖像坐標系中的位置。接著，就要利用處理得到的圖象信息對智能小車進行控制。
所以，可以說對于基于攝像頭的智能小車，圖像采集是至關重要的。只有做好了圖像采集，才談得上“智能”，否則小車只能是個“瞎子”
攝像頭。
要做圖像采集，那么首先要選擇好攝像頭。
攝像頭分黑白和彩色兩種，由于賽道是“白底黑線”，所以為達到尋線目的，只需提取畫面的灰度信息，而不必提取其色彩信息，所以我們選擇采用黑白攝像頭。較使用同等分辨率的彩色攝像頭而言，這樣可減少單片機采樣的負擔。
此外，攝像頭根據成像原理，分為CCD和CMOS兩種，CCD成像效果好，CMOS更省電，可以根據自己隊的側重點進行選擇。攝像頭的工作原理是：按一定的分辨率以隔行掃描的方式采集圖像上的點，當掃描到某點時，就通過圖像傳感芯片將該點處圖像的灰度轉換成與灰度一一對應的電壓值，然后將此電壓值通過視頻信號端輸出。
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