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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>基于路徑跟蹤方法的路徑規劃算法

基于路徑跟蹤方法的路徑規劃算法

2017-12-04 | rar | 0.85 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  為解決拖掛式移動機器人系統路徑規劃算法精準性低、穩定性差和無法考慮系統間安全性等的問題,提出一種基于路徑跟蹤方法的路徑規劃算法。該算法融合快速拓展隨機樹( RRT)基本算法和路徑跟蹤控制方程,通過自動擬合樣條曲線,跟蹤并生成節點間軌跡,以此提高路徑精準性;加入系統夾角約束條件和節點擊中機制提高算法穩定性和結果安全性;此外,加入貪心優化算法,針對結果路徑進行優化處理。通過仿真實驗結果表明,相較基本RRT算法,改進算法搜索得到的路徑更貼近實際運動軌跡,在安全性和成功率上優于原算法,能夠滿足快速設計或實時系統的需求。

基于路徑跟蹤方法的路徑規劃算法

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