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為了解決換熱器、冷凝器、高壓加熱器等工業(yè)器件中管板焊接自動(dòng)化程度低、工作效率低下的問(wèn)題，文中建立了一套基于被動(dòng)視覺(jué)的全自動(dòng)管板焊接系統(tǒng)．在此基礎(chǔ)上，對(duì)視覺(jué)傳感下管板焊接過(guò)程中焊接軌跡的檢測(cè)與提取進(jìn)行了研究，并針對(duì)管板焊接工件非均勻打磨情況下的二值化圖像特征，提出了通過(guò)提取圓管內(nèi)圓特征結(jié)合管壁厚度代替直接提取焊接軌跡的方法．并提出了一種多次最小二乘法迭代去除背景噪點(diǎn)的方法，實(shí)現(xiàn)了圓管內(nèi)圓邊緣的準(zhǔn)確提取．通過(guò)對(duì)比人工測(cè)算圓管內(nèi)圓圓心位置以及半徑大小對(duì)該方法的提取精度進(jìn)行了誤差分析．結(jié)果表明，x軸方向和y軸方向的圓心位置偏差均為-3 pixel，半徑相對(duì)誤差為1.49%．
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