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激光傳感器通常可以為機器人提供周圍環境的距離信息，機器人可利用這些信息避障、定位和建圖，尤其是在同步定位與建圖（ SLAM）中。一般在室內等結構化環境中，通常采用2D激光測距儀，但對于室外非結構環境，通常希望獲得三維環境數據。現有的三維傳感器無法獲得被遮擋物體的距離信息，因此又被稱為2.5D傳感器。
之前已有研究利用不同的評估準則如準確度一·評估了不同的傳感器。一般結構光相機和時間差（ Time“Fight）相機的誤差遠大于激光掃描儀，這兩種距離傳感器的最大缺點是當場景中日光較多時，傳感器效果較差。此外，還有不少關于3D激光測距儀測試準則的研究。
文中主要研究了3種主要的2.5D激光傳感器：結構光RGBD傳感器、多束激光同時掃描多方向的傳感器和高精度靜態傳感器，并將部分結果與2D激光傳感器比較，對比各種傳感器的優缺點，為實際應用中的傳感器選擇提供幫助。
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